Refactor : FootGroundingController를 Serializable 모듈로 전환

- FootGroundingController: MonoBehaviour → [Serializable] 클래스
- Start() → Initialize(TwoBoneIKSolver, Animator)
- Update()/LateUpdate() → OnUpdate()/OnLateUpdate()
- CRS에서 footGrounding 필드로 소유, Update/LateUpdate에서 호출
- CustomRetargetingScriptEditor: groundingSO 제거, serializedObject 경로로 접근

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

Assets/Scripts/KindRetargeting/CustomRetargetingScript.cs

@@ -98,6 +98,9 @@ namespace KindRetargeting
         [Header("어깨 보정")]
         [SerializeField] public ShoulderCorrectionFunction shoulderCorrection = new ShoulderCorrectionFunction();
 
+        [Header("발 접지")]
+        [SerializeField] public FootGroundingController footGrounding = new FootGroundingController();
+
         [Header("프랍 부착")]
         [SerializeField] public PropLocationController propLocation = new PropLocationController();
 
@@ -328,6 +331,9 @@ namespace KindRetargeting
             if (targetAnimator != null)
                 shoulderCorrection.Initialize(targetAnimator);
 
+            // 발 접지 모듈 초기화
+            footGrounding.Initialize(ikSolver, targetAnimator);
+
             // 프랍 부착 모듈 초기화
             if (targetAnimator != null)
                 propLocation.Initialize(targetAnimator);
@@ -831,6 +837,9 @@ namespace KindRetargeting
             // 어깨 보정 (기존 ExecutionOrder 3)
             shoulderCorrection.OnUpdate();
 
+            // 발 접지 Pre-IK (기존 ExecutionOrder 5)
+            footGrounding.OnUpdate();
+
             // IK 솔버 (기존 ExecutionOrder 6)
             ikSolver.OnUpdate();
 
@@ -847,6 +856,9 @@ namespace KindRetargeting
         /// </summary>
         void LateUpdate()
         {
+            // 발 접지 Post-IK (기존 FootGroundingController LateUpdate)
+            footGrounding.OnLateUpdate();
+
             ApplyHeadRotationOffset();
             ApplyHeadScale();
         }

Assets/Scripts/KindRetargeting/Editor/CustomRetargetingScriptEditor.cs

@@ -10,8 +10,6 @@ namespace KindRetargeting
     {
         private const string CommonUssPath = "Assets/Scripts/Streamingle/StreamingleControl/Editor/UXML/StreamingleCommon.uss";
 
-        private SerializedObject groundingSO;
-
         // SerializedProperty
         private SerializedProperty sourceAnimatorProp;
         private SerializedProperty targetAnimatorProp;
@@ -33,7 +31,7 @@ namespace KindRetargeting
         protected override void OnDisable()
         {
             base.OnDisable();
-            groundingSO = null;
+            // groundingSO 삭제됨 — footGrounding은 CRS 내부 모듈
         }
 
         protected override void OnEnable()
@@ -197,36 +195,27 @@ namespace KindRetargeting
                 "• Toe Pivot: 발끝 고정 + 발목 회전 자동 감지",
                 HelpBoxMessageType.Info));
 
-            // FootGroundingController의 SerializedObject를 직접 바인딩
+            // FootGroundingController는 CRS 내부 모듈 — serializedObject의 프로퍼티 경로로 접근
-            var script = (CustomRetargetingScript)target;
+            var groundHeightField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.groundHeight"), "바닥 높이");
-            var grounding = script.GetComponent<FootGroundingController>();
+            foldout.Add(groundHeightField);
-            if (grounding != null)
-            {
-                groundingSO = new SerializedObject(grounding);
 
-                var groundHeightField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("groundHeight"), "바닥 높이");
+            var weightSlider = new Slider("접지 강도", 0f, 1f) { showInputField = true };
-                foldout.Add(groundHeightField);
+            weightSlider.BindProperty(serializedObject.FindProperty("footGrounding.groundingWeight"));
+            foldout.Add(weightSlider);
 
-                var weightSlider = new Slider("접지 강도", 0f, 1f) { showInputField = true };
+            var activationField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.activationHeight"), "활성화 높이");
-                weightSlider.BindProperty(groundingSO.FindProperty("groundingWeight"));
+            activationField.tooltip = "발목이 이 높이 이상이면 접지 보정 비활성화 (점프 등)";
-                foldout.Add(weightSlider);
+            foldout.Add(activationField);
 
-                var activationField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("activationHeight"), "활성화 높이");
+            var thresholdField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.plantThreshold"), "접지 판정 범위");
-                activationField.tooltip = "발목이 이 높이 이상이면 접지 보정 비활성화 (점프 등)";
+            thresholdField.tooltip = "Toes가 이 범위 안이면 접지 중으로 판정";
-                foldout.Add(activationField);
+            foldout.Add(thresholdField);
 
-                var thresholdField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("plantThreshold"), "접지 판정 범위");
+            var smoothField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.smoothSpeed"), "보정 스무딩 속도");
-                thresholdField.tooltip = "Toes가 이 범위 안이면 접지 중으로 판정";
+            smoothField.tooltip = "보정량 변화 속도 (높을수록 빠른 반응, 낮으면 부드러운 전환)";
-                foldout.Add(thresholdField);
+            foldout.Add(smoothField);
 
-                var smoothField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("smoothSpeed"), "보정 스무딩 속도");
+            foldout.Add(new HelpBox("힙 높이 보정은 '바닥 높이 조정' 섹션의 floorHeight로 제어합니다.", HelpBoxMessageType.Info));
-                smoothField.tooltip = "보정량 변화 속도 (높을수록 빠른 반응, 낮으면 부드러운 전환)";
-                foldout.Add(smoothField);
-
-                foldout.Add(new HelpBox("힙 높이 보정은 '바닥 높이 조정' 섹션의 floorHeight로 제어합니다.", HelpBoxMessageType.Info));
-
-                foldout.TrackSerializedObjectValue(groundingSO, so => so.ApplyModifiedProperties());
-            }
             else
             {
                 foldout.Add(new HelpBox("FootGroundingController 컴포넌트를 찾을 수 없습니다.", HelpBoxMessageType.Warning));

Assets/Scripts/KindRetargeting/FootGroundingController.cs

@@ -5,19 +5,14 @@ namespace KindRetargeting
     /// <summary>
     /// HIK 스타일 2-Pass 접지 시스템.
     ///
-    /// Pass 1 (Update, Order 5 → IK 전):
+    /// Pass 1 (OnUpdate, Order 5 → IK 전):
     ///   IK 타겟 위치를 수정하여 Toes가 바닥을 뚫지 않도록 보정.
-    ///   Toe Pivot 감지: 발끝이 바닥에 있고 발목이 올라가면
-    ///   발목 타겟을 역산하여 Toes가 groundHeight에 고정.
     ///
-    /// Pass 2 (LateUpdate → IK 후):
+    /// Pass 2 (OnLateUpdate → IK 후):
     ///   IK 결과의 잔차를 Foot 회전으로 미세 보정.
-    ///   위치 변경 없음 — 본 길이 보존.
-    ///
-    /// 힙 높이 보정은 CRS의 floorHeight가 담당합니다 (이중 보정 방지).
     /// </summary>
-    [DefaultExecutionOrder(5)]
+    [System.Serializable]
-    public class FootGroundingController : MonoBehaviour
+    public class FootGroundingController
     {
         [Header("접지 설정")]
         [Tooltip("바닥 Y 좌표 (월드 공간)")]
@@ -41,38 +36,31 @@ namespace KindRetargeting
         private TwoBoneIKSolver ikSolver;
         private Animator animator;
 
-        // 타겟 아바타 캐싱
         private Transform leftFoot;
         private Transform rightFoot;
         private Transform leftToes;
         private Transform rightToes;
 
-        // Toes의 Foot 로컬 오프셋 (T-pose에서 캐싱)
         private Vector3 leftLocalToesOffset;
         private Vector3 rightLocalToesOffset;
 
-        // flat 상태에서 발목 최소 높이 (Foot.y - Toes.y)
         private float leftFootHeight;
         private float rightFootHeight;
 
-        // Toes 본 존재 여부
         private bool leftHasToes;
         private bool rightHasToes;
 
-        // 스무딩용: 이전 프레임 보정량
         private float leftPrevAdj;
         private float rightPrevAdj;
 
         private bool isInitialized;
 
-        private void Start()
+        public void Initialize(TwoBoneIKSolver ikSolver, Animator animator)
         {
-            var crs = GetComponent<CustomRetargetingScript>();
+            this.ikSolver = ikSolver;
-            if (crs != null) ikSolver = crs.ikSolver;
+            this.animator = animator;
-            animator = GetComponent<Animator>();
 
             if (animator == null || !animator.isHuman || ikSolver == null) return;
-            if (leftFoot == null && rightFoot == null) return;
 
             leftFoot = animator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftFoot);
             rightFoot = animator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.RightFoot);
@@ -81,7 +69,6 @@ namespace KindRetargeting
 
             if (leftFoot == null || rightFoot == null) return;
 
-            // Toes 존재 여부 + 캐싱
             leftHasToes = leftToes != null;
             rightHasToes = rightToes != null;
 
@@ -92,7 +79,7 @@ namespace KindRetargeting
             }
             else
             {
-                leftFootHeight = 0.05f; // Toes 없을 때 기본 발목 높이
+                leftFootHeight = 0.05f;
             }
 
             if (rightHasToes)
@@ -111,7 +98,7 @@ namespace KindRetargeting
         /// <summary>
         /// Pass 1: Pre-IK — IK 타겟 위치를 수정합니다.
         /// </summary>
-        private void Update()
+        public void OnUpdate()
         {
             if (!isInitialized || groundingWeight < 0.001f) return;
 
@@ -122,16 +109,11 @@ namespace KindRetargeting
                 ikSolver.rightLeg, rightLocalToesOffset, rightFootHeight,
                 rightHasToes, ikSolver.rightLeg.positionWeight);
 
-            // 스무딩: 보정량 급변 방지
             float dt = Time.deltaTime * smoothSpeed;
             leftPrevAdj = Mathf.Lerp(leftPrevAdj, leftAdj, Mathf.Clamp01(dt));
             rightPrevAdj = Mathf.Lerp(rightPrevAdj, rightAdj, Mathf.Clamp01(dt));
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 발 IK 타겟을 접지 모드에 따라 보정합니다.
-        /// Toes가 없는 아바타는 발목 Y 클램프만 수행합니다.
-        /// </summary>
         private float AdjustFootTarget(TwoBoneIKSolver.LimbIK limb, Vector3 localToesOffset,
             float footHeight, bool hasToes, float ikWeight)
         {
@@ -141,12 +123,10 @@ namespace KindRetargeting
             Vector3 anklePos = ankleTarget.position;
             float ankleY = anklePos.y;
 
-            // AIRBORNE 체크
             if (ankleY - groundHeight > activationHeight) return 0f;
 
             float weight = groundingWeight * ikWeight;
 
-            // === Toes 없는 아바타: 단순 Y 클램프 ===
             if (!hasToes)
             {
                 float minAnkleY = groundHeight + footHeight;
@@ -160,7 +140,6 @@ namespace KindRetargeting
                 return 0f;
             }
 
-            // === Toes 있는 아바타: 예측 기반 보정 ===
             Vector3 predictedToesWorld = anklePos + ankleTarget.rotation * localToesOffset;
             float predictedToesY = predictedToesWorld.y;
 
@@ -172,7 +151,6 @@ namespace KindRetargeting
 
                 if (ankleY < groundHeight + footHeight + plantThreshold)
                 {
-                    // PLANTED: 발 전체가 바닥 근처
                     float minAnkleY = groundHeight + footHeight;
                     if (ankleY < minAnkleY)
                     {
@@ -189,7 +167,6 @@ namespace KindRetargeting
                 }
                 else
                 {
-                    // TOE_PIVOT: 발끝 고정, 발목 올라감
                     if (toesError > 0f)
                     {
                         adjustment = toesError * weight;
@@ -201,7 +178,6 @@ namespace KindRetargeting
             }
             else
             {
-                // Toes 충분히 위 → 발목만 바닥 아래 방지
                 float minAnkleY = groundHeight + footHeight;
                 if (ankleY < minAnkleY)
                 {
@@ -217,7 +193,7 @@ namespace KindRetargeting
         /// <summary>
         /// Pass 2: Post-IK — 잔차를 Foot 회전으로 미세 보정합니다.
         /// </summary>
-        private void LateUpdate()
+        public void OnLateUpdate()
         {
             if (!isInitialized || groundingWeight < 0.001f) return;
 
@@ -227,10 +203,6 @@ namespace KindRetargeting
                 AlignFootToGround(rightFoot, rightToes, ikSolver.rightLeg.positionWeight);
         }
 
-        /// <summary>
-        /// IK 후 실제 Toes 위치를 확인하고, Foot 본을 pitch 회전하여 잔차 보정.
-        /// 바닥 아래로 뚫린 경우만 보정합니다.
-        /// </summary>
         private void AlignFootToGround(Transform foot, Transform toes, float ikWeight)
         {
             if (foot == null || toes == null) return;
@@ -245,7 +217,6 @@ namespace KindRetargeting
 
             if (Mathf.Abs(error) < 0.001f) return;
 
-            // 바닥 아래로 뚫린 경우만 보정
             if (error > plantThreshold) return;
 
             Vector3 footToToes = toes.position - foot.position;