Refactor : TwoBoneIKSolver를 Serializable 모듈로 전환

- TwoBoneIKSolver: MonoBehaviour → [Serializable] 클래스
- Start()/Update() → Initialize(Animator)/OnUpdate()
- CRS에서 ikSolver 필드로 소유 및 호출
- FootGroundingController/LimbWeightController: GetComponent<TwoBoneIKSolver> → crs.ikSolver로 변경

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

Assets/Scripts/KindRetargeting/CustomRetargetingScript.cs

@@ -19,7 +19,7 @@ namespace KindRetargeting
         [HideInInspector] public Animator targetAnimator; // 대상 아바타의 Animator
 
         // IK 컴포넌트 참조
-        private TwoBoneIKSolver ikSolver;
+        [SerializeField] public TwoBoneIKSolver ikSolver = new TwoBoneIKSolver();
 
         [Header("힙 위치 보정 (로컬 좌표계 기반)")]
         [SerializeField, Range(-1, 1)]
@@ -269,8 +269,7 @@ namespace KindRetargeting
             // 설정 로드
             LoadSettings();
 
-            // IK 컴포넌트 참조 가져오기
-            ikSolver = GetComponent<TwoBoneIKSolver>();
+            // IK 모듈은 InitializeIKJoints에서 초기화
 
             // IK 타겟 생성 (무릎 시각화 오브젝트 포함)
             CreateIKTargets();
@@ -832,6 +831,9 @@ namespace KindRetargeting
             // 어깨 보정 (기존 ExecutionOrder 3)
             shoulderCorrection.OnUpdate();
 
+            // IK 솔버 (기존 ExecutionOrder 6)
+            ikSolver.OnUpdate();
+
             // 스케일 변경 확인 및 적용
             if (!Mathf.Approximately(previousScale, avatarScale))
             {
@@ -1158,11 +1160,6 @@ namespace KindRetargeting
         /// </summary>
         private void CreateIKTargets()
         {
-            // IK 컴포넌트 가져오기 또는 새로 추가
-            ikSolver = GetComponent<TwoBoneIKSolver>();
-            if (ikSolver == null)
-                ikSolver = gameObject.AddComponent<TwoBoneIKSolver>();
-
             ikSolver.animator = targetAnimator;
 
             // IK 타겟들을 담을 부모 오브젝트 생성
@@ -1194,7 +1191,7 @@ namespace KindRetargeting
             ikSolver.rightLeg.bendGoal = rightLegGoal.transform;
 
             // TwoBoneIKSolver 본 캐싱 초기화
-            ikSolver.Initialize();
+            ikSolver.Initialize(targetAnimator);
         }
 
         /// <summary>

Assets/Scripts/KindRetargeting/FootGroundingController.cs

@@ -67,7 +67,8 @@ namespace KindRetargeting
 
         private void Start()
         {
-            ikSolver = GetComponent<TwoBoneIKSolver>();
+            var crs = GetComponent<CustomRetargetingScript>();
+            if (crs != null) ikSolver = crs.ikSolver;
             animator = GetComponent<Animator>();
 
             if (animator == null || !animator.isHuman || ikSolver == null) return;

Assets/Scripts/KindRetargeting/LimbWeightController.cs

@@ -96,9 +96,8 @@ namespace KindRetargeting
 
         void Start()
         {
-            ikSolver = GetComponent<TwoBoneIKSolver>();
-
             crs = GetComponent<CustomRetargetingScript>();
+            if (crs != null) ikSolver = crs.ikSolver;
 
             InitWeightLayers();
 

Assets/Scripts/KindRetargeting/TwoBoneIKSolver.cs

@@ -7,8 +7,8 @@ namespace KindRetargeting
     /// FinalIK IKSolverTrigonometric.Solve()를 사용하는 IK 래퍼.
     /// 4개 사지(양팔, 양다리)에 대해 FinalIK의 검증된 코사인 법칙 솔버를 호출합니다.
     /// </summary>
-    [DefaultExecutionOrder(6)]
-    public class TwoBoneIKSolver : MonoBehaviour
+    [System.Serializable]
+    public class TwoBoneIKSolver
     {
         [System.Serializable]
         public class LimbIK
@@ -27,7 +27,6 @@ namespace KindRetargeting
             [HideInInspector] public float upperLength;
             [HideInInspector] public float lowerLength;
 
-            // 초기 벤드 법선 (upper 본 로컬 공간 — FinalIK 방식)
             [HideInInspector] public Vector3 localBendNormal;
         }
 
@@ -43,15 +42,9 @@ namespace KindRetargeting
 
         private bool isInitialized;
 
-        private void Start()
+        public void Initialize(Animator targetAnimator)
         {
-            Initialize();
-        }
-
-        public void Initialize()
-        {
-            if (animator == null)
-                animator = GetComponent<Animator>();
+            animator = targetAnimator;
             if (animator == null || !animator.isHuman) return;
 
             CacheLimb(leftArm, HumanBodyBones.LeftUpperArm, HumanBodyBones.LeftLowerArm, HumanBodyBones.LeftHand);
@@ -73,8 +66,6 @@ namespace KindRetargeting
             limb.upperLength = Vector3.Distance(limb.upper.position, limb.lower.position);
             limb.lowerLength = Vector3.Distance(limb.lower.position, limb.end.position);
 
-            // 초기 벤드 법선을 upper 본의 로컬 공간에 캐싱 (FinalIK TrigonometricBone 방식)
-            // 런타임에 upper.rotation * localBendNormal로 안정적인 월드 법선 획득
             Vector3 ab = limb.lower.position - limb.upper.position;
             Vector3 bc = limb.end.position - limb.lower.position;
             Vector3 bendNormal = Vector3.Cross(ab, bc);
@@ -90,7 +81,7 @@ namespace KindRetargeting
             limb.localBendNormal = Quaternion.Inverse(limb.upper.rotation) * bendNormal;
         }
 
-        private void Update()
+        public void OnUpdate()
         {
             if (!isInitialized) return;
 
@@ -105,10 +96,8 @@ namespace KindRetargeting
             if (!limb.enabled || limb.target == null || limb.positionWeight < 0.001f) return;
             if (limb.upper == null || limb.lower == null || limb.end == null) return;
 
-            // 벤드 법선 계산
             Vector3 bendNormal = GetBendNormal(limb);
 
-            // bendGoal 적용
             if (limb.bendGoal != null && limb.bendGoalWeight > 0.001f)
             {
                 Vector3 goalNormal = Vector3.Cross(
@@ -121,7 +110,6 @@ namespace KindRetargeting
                 }
             }
 
-            // FinalIK 정적 솔버 호출
             IKSolverTrigonometric.Solve(
                 limb.upper,
                 limb.lower,
@@ -131,7 +119,6 @@ namespace KindRetargeting
                 limb.positionWeight
             );
 
-            // 끝단 회전
             if (limb.rotationWeight > 0.001f)
             {
                 limb.end.rotation = Quaternion.Slerp(
@@ -142,19 +129,11 @@ namespace KindRetargeting
             }
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 벤드 법선을 upper 본의 회전에서 유도합니다 (FinalIK 방식).
-        /// 위치 기반 Cross(ab, bc)는 직선 근처에서 불안정하지만,
-        /// 회전 기반은 본의 회전을 그대로 따르므로 안정적입니다.
-        /// </summary>
         private Vector3 GetBendNormal(LimbIK limb)
         {
             return limb.upper.rotation * limb.localBendNormal;
         }
 
-        /// <summary>
-        /// 히프 높이 자동 보정값을 계산합니다.
-        /// </summary>
         public float CalculateAutoFloorHeight(float comfortRatio = 0.98f)
         {
             if (animator == null || leftLeg.upper == null || leftLeg.lower == null || leftLeg.end == null) return 0f;