Refactor : FootGroundingController를 Serializable 모듈로 전환

- FootGroundingController: MonoBehaviour → [Serializable] 클래스 - Start() → Initialize(TwoBoneIKSolver, Animator) - Update()/LateUpdate() → OnUpdate()/OnLateUpdate() - CRS에서 footGrounding 필드로 소유, Update/LateUpdate에서 호출 - CustomRetargetingScriptEditor: groundingSO 제거, serializedObject 경로로 접근 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
2026-03-07 23:06:57 +09:00 · 2026-03-07 23:06:57 +09:00 · 62a5a9bbb5
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--- a/Assets/Scripts/KindRetargeting/CustomRetargetingScript.cs
+++ b/Assets/Scripts/KindRetargeting/CustomRetargetingScript.cs
@ -98,6 +98,9 @@ namespace KindRetargeting
        [Header("어깨 보정")]
        [SerializeField] public ShoulderCorrectionFunction shoulderCorrection = new ShoulderCorrectionFunction();

+        [Header("발 접지")]
+        [SerializeField] public FootGroundingController footGrounding = new FootGroundingController();
+
        [Header("프랍 부착")]
        [SerializeField] public PropLocationController propLocation = new PropLocationController();

@ -328,6 +331,9 @@ namespace KindRetargeting
            if (targetAnimator != null)
                shoulderCorrection.Initialize(targetAnimator);

+            // 발 접지 모듈 초기화
+            footGrounding.Initialize(ikSolver, targetAnimator);
+
            // 프랍 부착 모듈 초기화
            if (targetAnimator != null)
                propLocation.Initialize(targetAnimator);
@ -831,6 +837,9 @@ namespace KindRetargeting
            // 어깨 보정 (기존 ExecutionOrder 3)
            shoulderCorrection.OnUpdate();

+            // 발 접지 Pre-IK (기존 ExecutionOrder 5)
+            footGrounding.OnUpdate();
+
            // IK 솔버 (기존 ExecutionOrder 6)
            ikSolver.OnUpdate();

@ -847,6 +856,9 @@ namespace KindRetargeting
        /// </summary>
        void LateUpdate()
        {
+            // 발 접지 Post-IK (기존 FootGroundingController LateUpdate)
+            footGrounding.OnLateUpdate();
+
            ApplyHeadRotationOffset();
            ApplyHeadScale();
        }
--- a/Assets/Scripts/KindRetargeting/Editor/CustomRetargetingScriptEditor.cs
+++ b/Assets/Scripts/KindRetargeting/Editor/CustomRetargetingScriptEditor.cs
@ -10,8 +10,6 @@ namespace KindRetargeting
    {
        private const string CommonUssPath = "Assets/Scripts/Streamingle/StreamingleControl/Editor/UXML/StreamingleCommon.uss";

-        private SerializedObject groundingSO;
-
        // SerializedProperty
        private SerializedProperty sourceAnimatorProp;
        private SerializedProperty targetAnimatorProp;
@ -33,7 +31,7 @@ namespace KindRetargeting
        protected override void OnDisable()
        {
            base.OnDisable();
-            groundingSO = null;
+            // groundingSO 삭제됨 — footGrounding은 CRS 내부 모듈
        }

        protected override void OnEnable()
@ -197,36 +195,27 @@ namespace KindRetargeting
                "• Toe Pivot: 발끝 고정 + 발목 회전 자동 감지",
                HelpBoxMessageType.Info));

-            // FootGroundingController의 SerializedObject를 직접 바인딩
-            var script = (CustomRetargetingScript)target;
-            var grounding = script.GetComponent<FootGroundingController>();
-            if (grounding != null)
-            {
-                groundingSO = new SerializedObject(grounding);
+            // FootGroundingController는 CRS 내부 모듈 — serializedObject의 프로퍼티 경로로 접근
+            var groundHeightField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.groundHeight"), "바닥 높이");
+            foldout.Add(groundHeightField);

-                var groundHeightField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("groundHeight"), "바닥 높이");
-                foldout.Add(groundHeightField);
+            var weightSlider = new Slider("접지 강도", 0f, 1f) { showInputField = true };
+            weightSlider.BindProperty(serializedObject.FindProperty("footGrounding.groundingWeight"));
+            foldout.Add(weightSlider);

-                var weightSlider = new Slider("접지 강도", 0f, 1f) { showInputField = true };
-                weightSlider.BindProperty(groundingSO.FindProperty("groundingWeight"));
-                foldout.Add(weightSlider);
+            var activationField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.activationHeight"), "활성화 높이");
+            activationField.tooltip = "발목이 이 높이 이상이면 접지 보정 비활성화 (점프 등)";
+            foldout.Add(activationField);

-                var activationField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("activationHeight"), "활성화 높이");
-                activationField.tooltip = "발목이 이 높이 이상이면 접지 보정 비활성화 (점프 등)";
-                foldout.Add(activationField);
+            var thresholdField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.plantThreshold"), "접지 판정 범위");
+            thresholdField.tooltip = "Toes가 이 범위 안이면 접지 중으로 판정";
+            foldout.Add(thresholdField);

-                var thresholdField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("plantThreshold"), "접지 판정 범위");
-                thresholdField.tooltip = "Toes가 이 범위 안이면 접지 중으로 판정";
-                foldout.Add(thresholdField);
+            var smoothField = new PropertyField(serializedObject.FindProperty("footGrounding.smoothSpeed"), "보정 스무딩 속도");
+            smoothField.tooltip = "보정량 변화 속도 (높을수록 빠른 반응, 낮으면 부드러운 전환)";
+            foldout.Add(smoothField);

-                var smoothField = new PropertyField(groundingSO.FindProperty("smoothSpeed"), "보정 스무딩 속도");
-                smoothField.tooltip = "보정량 변화 속도 (높을수록 빠른 반응, 낮으면 부드러운 전환)";
-                foldout.Add(smoothField);
-
-                foldout.Add(new HelpBox("힙 높이 보정은 '바닥 높이 조정' 섹션의 floorHeight로 제어합니다.", HelpBoxMessageType.Info));
-
-                foldout.TrackSerializedObjectValue(groundingSO, so => so.ApplyModifiedProperties());
-            }
+            foldout.Add(new HelpBox("힙 높이 보정은 '바닥 높이 조정' 섹션의 floorHeight로 제어합니다.", HelpBoxMessageType.Info));
            else
            {
                foldout.Add(new HelpBox("FootGroundingController 컴포넌트를 찾을 수 없습니다.", HelpBoxMessageType.Warning));
--- a/Assets/Scripts/KindRetargeting/FootGroundingController.cs
+++ b/Assets/Scripts/KindRetargeting/FootGroundingController.cs
@ -5,19 +5,14 @@ namespace KindRetargeting
    /// <summary>
    /// HIK 스타일 2-Pass 접지 시스템.
    ///
-    /// Pass 1 (Update, Order 5 → IK 전):
+    /// Pass 1 (OnUpdate, Order 5 → IK 전):
    ///   IK 타겟 위치를 수정하여 Toes가 바닥을 뚫지 않도록 보정.
-    ///   Toe Pivot 감지: 발끝이 바닥에 있고 발목이 올라가면
-    ///   발목 타겟을 역산하여 Toes가 groundHeight에 고정.
    ///
-    /// Pass 2 (LateUpdate → IK 후):
+    /// Pass 2 (OnLateUpdate → IK 후):
    ///   IK 결과의 잔차를 Foot 회전으로 미세 보정.
-    ///   위치 변경 없음 — 본 길이 보존.
-    ///
-    /// 힙 높이 보정은 CRS의 floorHeight가 담당합니다 (이중 보정 방지).
    /// </summary>
-    [DefaultExecutionOrder(5)]
-    public class FootGroundingController : MonoBehaviour
+    [System.Serializable]
+    public class FootGroundingController
    {
        [Header("접지 설정")]
        [Tooltip("바닥 Y 좌표 (월드 공간)")]
@ -41,38 +36,31 @@ namespace KindRetargeting
        private TwoBoneIKSolver ikSolver;
        private Animator animator;

-        // 타겟 아바타 캐싱
        private Transform leftFoot;
        private Transform rightFoot;
        private Transform leftToes;
        private Transform rightToes;

-        // Toes의 Foot 로컬 오프셋 (T-pose에서 캐싱)
        private Vector3 leftLocalToesOffset;
        private Vector3 rightLocalToesOffset;

-        // flat 상태에서 발목 최소 높이 (Foot.y - Toes.y)
        private float leftFootHeight;
        private float rightFootHeight;

-        // Toes 본 존재 여부
        private bool leftHasToes;
        private bool rightHasToes;

-        // 스무딩용: 이전 프레임 보정량
        private float leftPrevAdj;
        private float rightPrevAdj;

        private bool isInitialized;

-        private void Start()
+        public void Initialize(TwoBoneIKSolver ikSolver, Animator animator)
        {
-            var crs = GetComponent<CustomRetargetingScript>();
-            if (crs != null) ikSolver = crs.ikSolver;
-            animator = GetComponent<Animator>();
+            this.ikSolver = ikSolver;
+            this.animator = animator;

            if (animator == null || !animator.isHuman || ikSolver == null) return;
-            if (leftFoot == null && rightFoot == null) return;

            leftFoot = animator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftFoot);
            rightFoot = animator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.RightFoot);
@ -81,7 +69,6 @@ namespace KindRetargeting

            if (leftFoot == null || rightFoot == null) return;

-            // Toes 존재 여부 + 캐싱
            leftHasToes = leftToes != null;
            rightHasToes = rightToes != null;

@ -92,7 +79,7 @@ namespace KindRetargeting
            }
            else
            {
-                leftFootHeight = 0.05f; // Toes 없을 때 기본 발목 높이
+                leftFootHeight = 0.05f;
            }

            if (rightHasToes)
@ -111,7 +98,7 @@ namespace KindRetargeting
        /// <summary>
        /// Pass 1: Pre-IK — IK 타겟 위치를 수정합니다.
        /// </summary>
-        private void Update()
+        public void OnUpdate()
        {
            if (!isInitialized || groundingWeight < 0.001f) return;

@ -122,16 +109,11 @@ namespace KindRetargeting
                ikSolver.rightLeg, rightLocalToesOffset, rightFootHeight,
                rightHasToes, ikSolver.rightLeg.positionWeight);

-            // 스무딩: 보정량 급변 방지
            float dt = Time.deltaTime * smoothSpeed;
            leftPrevAdj = Mathf.Lerp(leftPrevAdj, leftAdj, Mathf.Clamp01(dt));
            rightPrevAdj = Mathf.Lerp(rightPrevAdj, rightAdj, Mathf.Clamp01(dt));
        }

-        /// <summary>
-        /// 발 IK 타겟을 접지 모드에 따라 보정합니다.
-        /// Toes가 없는 아바타는 발목 Y 클램프만 수행합니다.
-        /// </summary>
        private float AdjustFootTarget(TwoBoneIKSolver.LimbIK limb, Vector3 localToesOffset,
            float footHeight, bool hasToes, float ikWeight)
        {
@ -141,12 +123,10 @@ namespace KindRetargeting
            Vector3 anklePos = ankleTarget.position;
            float ankleY = anklePos.y;

-            // AIRBORNE 체크
            if (ankleY - groundHeight > activationHeight) return 0f;

            float weight = groundingWeight * ikWeight;

-            // === Toes 없는 아바타: 단순 Y 클램프 ===
            if (!hasToes)
            {
                float minAnkleY = groundHeight + footHeight;
@ -160,7 +140,6 @@ namespace KindRetargeting
                return 0f;
            }

-            // === Toes 있는 아바타: 예측 기반 보정 ===
            Vector3 predictedToesWorld = anklePos + ankleTarget.rotation * localToesOffset;
            float predictedToesY = predictedToesWorld.y;

@ -172,7 +151,6 @@ namespace KindRetargeting

                if (ankleY < groundHeight + footHeight + plantThreshold)
                {
-                    // PLANTED: 발 전체가 바닥 근처
                    float minAnkleY = groundHeight + footHeight;
                    if (ankleY < minAnkleY)
                    {
@ -189,7 +167,6 @@ namespace KindRetargeting
                }
                else
                {
-                    // TOE_PIVOT: 발끝 고정, 발목 올라감
                    if (toesError > 0f)
                    {
                        adjustment = toesError * weight;
@ -201,7 +178,6 @@ namespace KindRetargeting
            }
            else
            {
-                // Toes 충분히 위 → 발목만 바닥 아래 방지
                float minAnkleY = groundHeight + footHeight;
                if (ankleY < minAnkleY)
                {
@ -217,7 +193,7 @@ namespace KindRetargeting
        /// <summary>
        /// Pass 2: Post-IK — 잔차를 Foot 회전으로 미세 보정합니다.
        /// </summary>
-        private void LateUpdate()
+        public void OnLateUpdate()
        {
            if (!isInitialized || groundingWeight < 0.001f) return;

@ -227,10 +203,6 @@ namespace KindRetargeting
                AlignFootToGround(rightFoot, rightToes, ikSolver.rightLeg.positionWeight);
        }

-        /// <summary>
-        /// IK 후 실제 Toes 위치를 확인하고, Foot 본을 pitch 회전하여 잔차 보정.
-        /// 바닥 아래로 뚫린 경우만 보정합니다.
-        /// </summary>
        private void AlignFootToGround(Transform foot, Transform toes, float ikWeight)
        {
            if (foot == null || toes == null) return;
@ -245,7 +217,6 @@ namespace KindRetargeting

            if (Mathf.Abs(error) < 0.001f) return;

-            // 바닥 아래로 뚫린 경우만 보정
            if (error > plantThreshold) return;

            Vector3 footToToes = toes.position - foot.position;