Add: OptiTrack MirrorMode 좌우 반전 기능 구현

- OptitrackStreamingClient.FillBoneSnapshot: L/R 쌍 본은 위치 유지 + 회전 YZ반사 후 스왑, 중심 본(Hip/척추 등)은 위치 X반전 + 회전 YZ반사
- OptitrackStreamingClient.GetLatestRigidBodyState: 리짓바디 위치·회전 YZ반사 (기존)
- GetOrBuildMirrorBoneIdMap: SkeletonName_BoneName 접두사 형식 지원
- 마커/TMarkerset 마커/TMarkerset BonePoses 미러 적용
- OptitrackSkeletonAnimator_Mingle: MirrorMode 토글 시 1€ 필터 상태 자동 리셋
- 월드 공간 미러 코드(ApplyWorldSpaceMirror 등) 제거, 데이터 수신 레벨에서 처리

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

Assets/External/OptiTrack Unity Plugin/OptiTrack/Scripts/OptitrackSkeletonAnimator_Mingle.cs

@@ -67,10 +67,6 @@ public class OptitrackSkeletonAnimator_Mingle : MonoBehaviour
     // OptiTrack 본 이름 → Transform 빠른 캐시 (GetMappedTransform O(n) → O(1))
     private Dictionary<string, Transform> m_optiNameTransformCache = new Dictionary<string, Transform>();
 
-    // MirrorMode용: boneId → mirrorBoneId 매핑 (null이면 미구축)
-    private Dictionary<Int32, Int32> m_mirrorBoneIdMap;
-    // MirrorMode용: 월드 포즈 캐시 (매 프레임 재사용, GC 없음)
-    private Dictionary<Int32, (Vector3 pos, Quaternion rot)> m_mirrorWorldPoseCache = new Dictionary<Int32, (Vector3, Quaternion)>();
 
     // 스파인/넥 체인 Transform 캐시 (GetSpineChainTransforms 매 호출 List 할당 방지)
     private List<Transform> m_spineChainCache = new List<Transform>();
@@ -219,6 +215,8 @@ public class OptitrackSkeletonAnimator_Mingle : MonoBehaviour
         StartCoroutine(CheckSkeletonConnectionPeriodically());
     }
 
+    private bool m_lastMirrorMode = false;
+
     void Update()
     {
         if (StreamingClient == null)
@@ -227,6 +225,14 @@ public class OptitrackSkeletonAnimator_Mingle : MonoBehaviour
             return;
         }
 
+        // MirrorMode 변경 감지 → 필터 상태 리셋 (불연속 튐 방지)
+        bool currentMirrorMode = StreamingClient != null && StreamingClient.MirrorMode;
+        if (currentMirrorMode != m_lastMirrorMode)
+        {
+            m_filterStates.Clear();
+            m_lastMirrorMode = currentMirrorMode;
+        }
+
         // 스켈레톤 이름 변경 감지
         if (previousSkeletonName != SkeletonAssetName)
         {
@@ -288,65 +294,6 @@ public class OptitrackSkeletonAnimator_Mingle : MonoBehaviour
             }
         }
 
-        // ── MirrorMode: 본 데이터 적용 후 월드 공간 기준 좌우 반전 ─────────────────
-        if (StreamingClient != null && StreamingClient.MirrorMode)
-            ApplyWorldSpaceMirror();
-    }
-
-    /// <summary>
-    /// 전체 본을 월드 공간에서 좌우 반전합니다.
-    /// 로컬 축 컨벤션에 독립적이므로 어떤 스켈레톤 구조에서도 올바르게 동작합니다.
-    /// </summary>
-    private void ApplyWorldSpaceMirror()
-    {
-        if (m_mirrorBoneIdMap == null)
-            BuildMirrorBoneIdMapLocal();
-
-        // Step 1: 현재 월드 포즈 전체 캐시 (수정 전 상태 보존)
-        m_mirrorWorldPoseCache.Clear();
-        foreach (var bone in m_skeletonDef.Bones)
-        {
-            if (!m_boneIdToMappingIndex.TryGetValue(bone.Id, out int idx)) continue;
-            var t = boneMappings[idx].cachedTransform;
-            if (t == null) continue;
-            m_mirrorWorldPoseCache[bone.Id] = (t.position, t.rotation);
-        }
-
-        // Step 2: 미러된 월드 포즈 적용
-        foreach (var bone in m_skeletonDef.Bones)
-        {
-            if (!m_boneIdToMappingIndex.TryGetValue(bone.Id, out int idx)) continue;
-            var mapping = boneMappings[idx];
-            if (!mapping.isMapped || mapping.cachedTransform == null) continue;
-            if (!m_mirrorBoneIdMap.TryGetValue(bone.Id, out Int32 mirrorId)) continue;
-            if (!m_mirrorWorldPoseCache.TryGetValue(mirrorId, out var src)) continue;
-
-            // 월드 X 반전 (YZ 평면 반사), 회전은 Y·Z 성분 부호 반전
-            if (mapping.applyPosition)
-                mapping.cachedTransform.position = new Vector3(-src.pos.x, src.pos.y, src.pos.z);
-            if (mapping.applyRotation)
-                mapping.cachedTransform.rotation = new Quaternion(src.rot.x, -src.rot.y, -src.rot.z, src.rot.w);
-        }
-    }
-
-    /// <summary>본 이름 기반 L/R 미러 ID 맵 구축 (월드 공간 미러용).</summary>
-    private void BuildMirrorBoneIdMapLocal()
-    {
-        m_mirrorBoneIdMap = new Dictionary<Int32, Int32>();
-        var nameToId = new Dictionary<string, Int32>();
-        foreach (var bone in m_skeletonDef.Bones)
-            nameToId[bone.Name] = bone.Id;
-
-        foreach (var bone in m_skeletonDef.Bones)
-        {
-            string n = bone.Name;
-            string mirrorName = null;
-            if (n.Length >= 2 && n[0] == 'L' && char.IsUpper(n[1])) mirrorName = "R" + n.Substring(1);
-            else if (n.Length >= 2 && n[0] == 'R' && char.IsUpper(n[1])) mirrorName = "L" + n.Substring(1);
-
-            m_mirrorBoneIdMap[bone.Id] = (mirrorName != null && nameToId.TryGetValue(mirrorName, out Int32 mid))
-                ? mid : bone.Id;
-        }
     }
 
     /// <summary>
@@ -416,7 +363,6 @@ public class OptitrackSkeletonAnimator_Mingle : MonoBehaviour
         m_boneIdToMappingIndex.Clear();
         m_filterStates.Clear();
         m_hasLastFrameTimestamp = false;
-        m_mirrorBoneIdMap = null; // 스켈레톤 재구성 시 미러 맵 초기화
         if (m_skeletonDef == null) return;
 
         var nameToIdx = new Dictionary<string, int>();

Assets/External/OptiTrack Unity Plugin/OptiTrack/Scripts/OptitrackStreamingClient.cs

@@ -934,11 +934,34 @@ public class OptitrackStreamingClient : MonoBehaviour
             posOut.Clear();
             oriOut.Clear();
 
-            // 스켈레톤 미러는 OptitrackSkeletonAnimator_Mingle에서 월드 공간 기준으로 처리
+            if ( MirrorMode )
-            foreach ( var kvp in state.BonePoses )
             {
-                posOut[kvp.Key] = kvp.Value.Position;
+                Dictionary<Int32, Int32> mirrorMap = GetOrBuildMirrorBoneIdMap( skeletonId );
-                oriOut[kvp.Key] = kvp.Value.Orientation;
+                foreach ( var kvp in state.BonePoses )
+                {
+                    Int32 targetId = mirrorMap != null && mirrorMap.TryGetValue( kvp.Key, out Int32 mid ) ? mid : kvp.Key;
+
+                    if ( targetId == kvp.Key )
+                    {
+                        // 대칭 본 (Hip, 척추, 목, 머리 등): YZ 평면 반사 적용
+                        posOut[kvp.Key] = MirrorPosition( kvp.Value.Position );
+                        oriOut[kvp.Key] = MirrorOrientation( kvp.Value.Orientation );
+                    }
+                    else
+                    {
+                        // L/R 쌍 본: 위치는 자기 자리 유지, 회전은 YZ 반사 후 미러 본으로 스왑
+                        posOut[kvp.Key]  = kvp.Value.Position;
+                        oriOut[targetId] = MirrorOrientation( kvp.Value.Orientation );
+                    }
+                }
+            }
+            else
+            {
+                foreach ( var kvp in state.BonePoses )
+                {
+                    posOut[kvp.Key] = kvp.Value.Position;
+                    oriOut[kvp.Key] = kvp.Value.Orientation;
+                }
             }
             return true;
         }
@@ -976,8 +999,16 @@ public class OptitrackStreamingClient : MonoBehaviour
         var map = new Dictionary<Int32, Int32>( skelDef.Bones.Count );
         foreach ( var bone in skelDef.Bones )
         {
-            string mirrorName = GetMirrorBoneName( bone.Name );
+            // "SkeletonName_BoneName" 형식 지원: "_" 뒤의 짧은 이름에서 L/R 접두사 처리
-            if ( mirrorName != null && nameToId.TryGetValue( mirrorName, out Int32 mirrorId ) )
+            string fullName  = bone.Name;
+            int    sep       = fullName.IndexOf( '_' );
+            string prefix    = sep >= 0 ? fullName.Substring( 0, sep + 1 ) : "";   // "Skeleton1_"
+            string shortName = sep >= 0 ? fullName.Substring( sep + 1 )    : fullName; // "LUArm"
+
+            string mirrorShort = GetMirrorBoneName( shortName );
+            string mirrorFull  = mirrorShort != null ? prefix + mirrorShort : null;
+
+            if ( mirrorFull != null && nameToId.TryGetValue( mirrorFull, out Int32 mirrorId ) )
                 map[bone.Id] = mirrorId;
             else
                 map[bone.Id] = bone.Id; // 대칭 본은 자기 자신에 매핑
@@ -1011,6 +1042,22 @@ public class OptitrackStreamingClient : MonoBehaviour
             m_latestTMarkersetStates.TryGetValue(tmarkersetId, out tmarState);
         }
 
+        if ( MirrorMode && tmarState != null && tmarState.BonePoses != null )
+        {
+            var mirrored = new OptitrackTMarkersetState
+            {
+                BonePoses      = new Dictionary<Int32, OptitrackPose>( tmarState.BonePoses.Count ),
+                LocalBonePoses = tmarState.LocalBonePoses,
+            };
+            foreach ( var kvp in tmarState.BonePoses )
+                mirrored.BonePoses[kvp.Key] = new OptitrackPose
+                {
+                    Position    = MirrorPosition( kvp.Value.Position ),
+                    Orientation = MirrorOrientation( kvp.Value.Orientation ),
+                };
+            tmarState = mirrored;
+        }
+
         return tmarState;
     }
 
@@ -1027,7 +1074,7 @@ public class OptitrackStreamingClient : MonoBehaviour
             {
                 OptitrackMarkerState newMarkerState = new OptitrackMarkerState
                 {
-                    Position = markerEntry.Value.Position,
+                    Position = MirrorMode ? MirrorPosition( markerEntry.Value.Position ) : markerEntry.Value.Position,
                     Labeled = markerEntry.Value.Labeled,
                     Size = markerEntry.Value.Size,
                     Id = markerEntry.Value.Id
@@ -1144,7 +1191,7 @@ public class OptitrackStreamingClient : MonoBehaviour
             {
                 OptitrackMarkerState newMarkerState = new OptitrackMarkerState
                 {
-                    Position = markerEntry.Value.Position,
+                    Position = MirrorMode ? MirrorPosition( markerEntry.Value.Position ) : markerEntry.Value.Position,
                     Labeled = markerEntry.Value.Labeled,
                     Size = markerEntry.Value.Size,
                     Id = markerEntry.Value.Id