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870dee9447
- FilterStrength 열거형 및 관련 필드/메서드 전체 삭제 - Update() two-pass 구조를 single-pass로 단순화 - 에디터 인스펙터의 필터 강도 UI 제거 - 프레임 보간 및 어깨 증폭 기능은 유지 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
823 lines
32 KiB
C#
823 lines
32 KiB
C#
using System;
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using System.Collections.Generic;
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using UnityEngine;
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using System.Collections;
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[System.Serializable]
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public class OptiTrackBoneMapping
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{
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public string optiTrackBoneName; // OptiTrack 본 이름 (예: "Hip", "Ab")
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public string fbxNodeName; // FBX 노드 이름 (예: "001_Hips", "001_Spine")
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[HideInInspector]
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public Transform cachedTransform; // 런타임 캐시
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public bool applyPosition = true;
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public bool applyRotation = true;
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public bool isMapped = false; // 매핑 성공 여부
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}
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[DefaultExecutionOrder(-100)]
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public class OptitrackSkeletonAnimator_Mingle : MonoBehaviour
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{
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[Header("OptiTrack 설정")]
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[Tooltip("OptiTrackStreamingClient가 포함된 오브젝트")]
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public OptitrackStreamingClient StreamingClient;
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[Tooltip("Motive의 스켈레톤 에셋 이름")]
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public string SkeletonAssetName = "Skeleton1";
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// 런타임 본 매핑 — SO(RestPoseAsset)에서 로드됨. 직접 편집하지 말고 설정 창 사용.
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[HideInInspector]
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public List<OptiTrackBoneMapping> boneMappings = new List<OptiTrackBoneMapping>();
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[Header("T-포즈 (기준 포즈)")]
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[Tooltip("에디터에서 캡처한 T-포즈 데이터. 비어 있으면 런타임 CacheRestPose()를 사용합니다.")]
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public OptitrackRestPoseData RestPoseAsset;
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[Header("어깨 증폭")]
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[Tooltip("어깨 회전을 증폭합니다. 1 = 원본, 2 = 2배. 하위 체인(상완)은 자동 역보정되어 손 위치가 유지됩니다.")]
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[Range(0f, 10f)]
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public float shoulderAmplify = 2f;
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[Header("프레임 보간")]
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[Tooltip("OptiTrack 프레임 사이를 보간하여 Unity 가변 프레임에서도 부드러운 모션을 생성합니다. 약 1프레임(~8ms @120fps) 지연이 추가됩니다.")]
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public bool enableInterpolation = true;
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[Tooltip("보간 지연 시간(초). 0이면 자동(OptiTrack 프레임 간격 사용). 높을수록 부드럽지만 지연 증가.")]
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[Range(0f, 0.05f)]
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public float interpolationDelay = 0f;
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private OptitrackSkeletonDefinition m_skeletonDef;
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private string previousSkeletonName;
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[HideInInspector]
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public bool isSkeletonFound = false;
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private const float k_SkeletonCheckInterval = 0.1f;
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private Coroutine m_checkCoroutine;
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private bool m_initialized = false;
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// 본 ID → 매핑 인덱스 (빠른 룩업)
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private Dictionary<Int32, int> m_boneIdToMappingIndex = new Dictionary<Int32, int>();
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// 본 이름 → Transform 캐시 (전체 하이어라키)
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private Dictionary<string, Transform> m_allTransforms = new Dictionary<string, Transform>();
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// FillBoneSnapshot 용 pre-allocated 스냅샷 버퍼 (락 내부에서 채워짐 → torn read 없음)
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private Dictionary<Int32, Vector3> m_snapshotPositions = new Dictionary<Int32, Vector3>();
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|
private Dictionary<Int32, Quaternion> m_snapshotOrientations = new Dictionary<Int32, Quaternion>();
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// OptiTrack 본 이름 → Transform 빠른 캐시 (GetMappedTransform O(n) → O(1))
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private Dictionary<string, Transform> m_optiNameTransformCache = new Dictionary<string, Transform>();
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// 필터 적용 전 raw 월드 위치/회전 (IK 타겟용 — 접지력 보존)
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private Dictionary<HumanBodyBones, Vector3> m_rawWorldPositions = new Dictionary<HumanBodyBones, Vector3>();
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|
private Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion> m_rawWorldRotations = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();
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// raw 위치를 캡처할 IK 포인트 본 목록
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private static readonly HumanBodyBones[] k_IKPointBones = new HumanBodyBones[]
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{
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HumanBodyBones.LeftFoot,
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|
HumanBodyBones.RightFoot,
|
|
HumanBodyBones.LeftHand,
|
|
HumanBodyBones.RightHand,
|
|
HumanBodyBones.LeftToes,
|
|
HumanBodyBones.RightToes,
|
|
};
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// 스파인/넥 체인 Transform 캐시 (GetSpineChainTransforms 매 호출 List 할당 방지)
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private List<Transform> m_spineChainCache = new List<Transform>();
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private List<Transform> m_neckChainCache = new List<Transform>();
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// 힙 본 ID 캐시 (-1 = 미발견)
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private int m_hipBoneId = -1;
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// NatNet 하드웨어 타임스탬프 기반 실제 프레임 간격 (렌더 프레임과 독립)
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private float m_natNetDt = 1f / 120f;
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private OptitrackHiResTimer.Timestamp m_lastFrameTimestamp;
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private bool m_hasLastFrameTimestamp = false;
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// 프레임 보간용 이중 버퍼 (prev/curr OptiTrack 프레임)
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|
private Dictionary<Int32, Vector3> m_interpPrevPos = new Dictionary<Int32, Vector3>();
|
|
private Dictionary<Int32, Quaternion> m_interpPrevOri = new Dictionary<Int32, Quaternion>();
|
|
private Dictionary<Int32, Vector3> m_interpCurrPos = new Dictionary<Int32, Vector3>();
|
|
private Dictionary<Int32, Quaternion> m_interpCurrOri = new Dictionary<Int32, Quaternion>();
|
|
private OptitrackHiResTimer.Timestamp m_interpPrevTs;
|
|
private OptitrackHiResTimer.Timestamp m_interpCurrTs;
|
|
private bool m_interpHasCurr = false;
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|
private bool m_interpReady = false;
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// OptiTrack 본 이름 → FBX 노드 접미사 기본 매핑
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public static readonly Dictionary<string, string> DefaultOptiToFbxSuffix = new Dictionary<string, string>
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{
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// 몸통 (Motive 5본 스파인 체인)
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// Motive: Hip → Ab → Spine2 → Spine3 → Spine4 → Chest → Neck → Neck2 → Head
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// FBX: Hips → Spine → Spine1 → Spine2 → Spine3 → Spine4 → Neck → Neck1 → Head
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{"Hip", "Hips"},
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|
{"Ab", "Spine"},
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|
{"Spine2", "Spine1"},
|
|
{"Spine3", "Spine2"},
|
|
{"Spine4", "Spine3"},
|
|
{"Chest", "Spine4"},
|
|
{"Neck", "Neck"},
|
|
{"Neck2", "Neck1"},
|
|
{"Head", "Head"},
|
|
|
|
// 왼쪽 팔
|
|
{"LShoulder", "LeftShoulder"},
|
|
{"LUArm", "LeftArm"},
|
|
{"LFArm", "LeftForeArm"},
|
|
{"LHand", "LeftHand"},
|
|
|
|
// 오른쪽 팔
|
|
{"RShoulder", "RightShoulder"},
|
|
{"RUArm", "RightArm"},
|
|
{"RFArm", "RightForeArm"},
|
|
{"RHand", "RightHand"},
|
|
|
|
// 왼쪽 다리
|
|
{"LThigh", "LeftUpLeg"},
|
|
{"LShin", "LeftLeg"},
|
|
{"LFoot", "LeftFoot"},
|
|
{"LToe", "LeftToeBase"},
|
|
|
|
// 오른쪽 다리
|
|
{"RThigh", "RightUpLeg"},
|
|
{"RShin", "RightLeg"},
|
|
{"RFoot", "RightFoot"},
|
|
{"RToe", "RightToeBase"},
|
|
|
|
// 왼쪽 손가락
|
|
{"LThumb1", "LeftHandThumb1"},
|
|
{"LThumb2", "LeftHandThumb2"},
|
|
{"LThumb3", "LeftHandThumb3"},
|
|
{"LIndex1", "LeftHandIndex1"},
|
|
{"LIndex2", "LeftHandIndex2"},
|
|
{"LIndex3", "LeftHandIndex3"},
|
|
{"LMiddle1", "LeftHandMiddle1"},
|
|
{"LMiddle2", "LeftHandMiddle2"},
|
|
{"LMiddle3", "LeftHandMiddle3"},
|
|
{"LRing1", "LeftHandRing1"},
|
|
{"LRing2", "LeftHandRing2"},
|
|
{"LRing3", "LeftHandRing3"},
|
|
{"LPinky1", "LeftHandPinky1"},
|
|
{"LPinky2", "LeftHandPinky2"},
|
|
{"LPinky3", "LeftHandPinky3"},
|
|
|
|
// 오른쪽 손가락
|
|
{"RThumb1", "RightHandThumb1"},
|
|
{"RThumb2", "RightHandThumb2"},
|
|
{"RThumb3", "RightHandThumb3"},
|
|
{"RIndex1", "RightHandIndex1"},
|
|
{"RIndex2", "RightHandIndex2"},
|
|
{"RIndex3", "RightHandIndex3"},
|
|
{"RMiddle1", "RightHandMiddle1"},
|
|
{"RMiddle2", "RightHandMiddle2"},
|
|
{"RMiddle3", "RightHandMiddle3"},
|
|
{"RRing1", "RightHandRing1"},
|
|
{"RRing2", "RightHandRing2"},
|
|
{"RRing3", "RightHandRing3"},
|
|
{"RPinky1", "RightHandPinky1"},
|
|
{"RPinky2", "RightHandPinky2"},
|
|
{"RPinky3", "RightHandPinky3"},
|
|
};
|
|
|
|
void Start()
|
|
{
|
|
BuildTransformCache();
|
|
InitializeStreamingClient();
|
|
|
|
// SO에서 본 매핑 + T-포즈 로드
|
|
if (RestPoseAsset != null && RestPoseAsset.boneMappings.Count > 0)
|
|
{
|
|
// 본 매핑: SO → MB 런타임 복사 (cachedTransform은 아래 RefreshTransformCache에서 채워짐)
|
|
boneMappings.Clear();
|
|
foreach (var src in RestPoseAsset.boneMappings)
|
|
{
|
|
boneMappings.Add(new OptiTrackBoneMapping
|
|
{
|
|
optiTrackBoneName = src.optiTrackBoneName,
|
|
fbxNodeName = src.fbxNodeName,
|
|
applyPosition = src.applyPosition,
|
|
applyRotation = src.applyRotation
|
|
});
|
|
}
|
|
RefreshTransformCache();
|
|
Debug.Log($"[OptiTrack] 본 매핑 에셋 로드 완료: {boneMappings.Count}개", this);
|
|
}
|
|
else if (boneMappings.Count > 0)
|
|
{
|
|
RefreshTransformCache();
|
|
}
|
|
else
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|
{
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|
Debug.LogWarning("[OptiTrack] 본 매핑이 비어있습니다. 설정 창에서 'FBX 분석 → 자동 매핑 생성'을 눌러주세요.", this);
|
|
}
|
|
|
|
// T-포즈 로드
|
|
if (RestPoseAsset != null && RestPoseAsset.restPoseEntries.Count > 0)
|
|
{
|
|
RestPoseAsset.LoadRestPoseIntoRuntime(m_restLocalRotations, m_restLocalPositions);
|
|
m_isRestPoseCached = true;
|
|
Debug.Log($"[OptiTrack] T-포즈 에셋 로드 완료: {m_restLocalRotations.Count}개 본", this);
|
|
}
|
|
|
|
previousSkeletonName = SkeletonAssetName;
|
|
m_initialized = true;
|
|
|
|
// 등록 및 코루틴은 OnEnable()에서 처리
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|
RegisterAndStartChecking();
|
|
}
|
|
|
|
void OnEnable()
|
|
{
|
|
// Start()가 아직 실행되지 않았으면 무시 (Start()에서 RegisterAndStartChecking 호출됨)
|
|
if (!m_initialized) return;
|
|
|
|
// 클라이언트 참조가 끊어졌으면 재탐색
|
|
if (StreamingClient == null)
|
|
InitializeStreamingClient();
|
|
|
|
RegisterAndStartChecking();
|
|
}
|
|
|
|
void OnDisable()
|
|
{
|
|
isSkeletonFound = false;
|
|
|
|
if (m_checkCoroutine != null)
|
|
{
|
|
StopCoroutine(m_checkCoroutine);
|
|
m_checkCoroutine = null;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
private void RegisterAndStartChecking()
|
|
{
|
|
if (StreamingClient != null)
|
|
{
|
|
StreamingClient.RegisterSkeleton(this, this.SkeletonAssetName);
|
|
previousSkeletonName = SkeletonAssetName;
|
|
}
|
|
|
|
// 코루틴이 이미 돌고 있지 않으면 시작
|
|
if (m_checkCoroutine == null)
|
|
m_checkCoroutine = StartCoroutine(CheckSkeletonConnectionPeriodically());
|
|
}
|
|
|
|
private bool m_lastMirrorMode = false;
|
|
|
|
void Update()
|
|
{
|
|
if (StreamingClient == null)
|
|
{
|
|
InitializeStreamingClient();
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
// MirrorMode 변경 감지 → 보간 상태 리셋 (불연속 튐 방지)
|
|
bool currentMirrorMode = StreamingClient != null && StreamingClient.MirrorMode;
|
|
if (currentMirrorMode != m_lastMirrorMode)
|
|
{
|
|
ClearInterpolationBuffers();
|
|
m_lastMirrorMode = currentMirrorMode;
|
|
}
|
|
|
|
// 스켈레톤 이름 변경 감지
|
|
if (previousSkeletonName != SkeletonAssetName)
|
|
{
|
|
StreamingClient.RegisterSkeleton(this, SkeletonAssetName);
|
|
m_skeletonDef = StreamingClient.GetSkeletonDefinitionByName(SkeletonAssetName);
|
|
previousSkeletonName = SkeletonAssetName;
|
|
if (m_skeletonDef != null)
|
|
RebuildBoneIdMapping();
|
|
ClearInterpolationBuffers();
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
if (m_skeletonDef == null) return;
|
|
|
|
// 락 보호 하에 스냅샷 복사 + NatNet 하드웨어 타임스탬프 수신
|
|
OptitrackHiResTimer.Timestamp frameTs;
|
|
if (!StreamingClient.FillBoneSnapshot(m_skeletonDef.Id, m_snapshotPositions, m_snapshotOrientations, out frameTs))
|
|
return;
|
|
|
|
// ── NatNet 실제 프레임 간격 계산 (하드웨어 타이머 — 렌더 프레임 등락과 완전 독립) ──
|
|
if (m_hasLastFrameTimestamp && frameTs.m_ticks != m_lastFrameTimestamp.m_ticks)
|
|
{
|
|
float measuredDt = frameTs.SecondsSince(m_lastFrameTimestamp);
|
|
if (measuredDt > 0.001f && measuredDt < 0.1f) // 1ms~100ms 범위만 신뢰 (이상값 무시)
|
|
m_natNetDt = Mathf.Lerp(m_natNetDt, measuredDt, 0.1f);
|
|
}
|
|
m_lastFrameTimestamp = frameTs;
|
|
m_hasLastFrameTimestamp = true;
|
|
|
|
// ── 프레임 보간: 두 OptiTrack 프레임 사이를 시간 기반으로 Lerp/Slerp ──
|
|
if (enableInterpolation)
|
|
InterpolateSnapshots(frameTs);
|
|
|
|
// 본 Transform에 스냅샷 적용
|
|
foreach (var bone in m_skeletonDef.Bones)
|
|
{
|
|
if (!m_boneIdToMappingIndex.TryGetValue(bone.Id, out int mappingIdx))
|
|
continue;
|
|
var mapping = boneMappings[mappingIdx];
|
|
if (!mapping.isMapped || mapping.cachedTransform == null)
|
|
continue;
|
|
|
|
if (mapping.applyRotation && m_snapshotOrientations.TryGetValue(bone.Id, out Quaternion finalOri))
|
|
mapping.cachedTransform.localRotation = finalOri;
|
|
if (mapping.applyPosition && m_snapshotPositions.TryGetValue(bone.Id, out Vector3 finalPos))
|
|
mapping.cachedTransform.localPosition = finalPos;
|
|
}
|
|
|
|
// IK 포인트 월드 위치/회전 캡처
|
|
foreach (var ikBone in k_IKPointBones)
|
|
{
|
|
Transform t = GetBoneTransform(ikBone);
|
|
if (t != null)
|
|
{
|
|
m_rawWorldPositions[ikBone] = t.position;
|
|
m_rawWorldRotations[ikBone] = t.rotation;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// ── 어깨 증폭 + 상완 역보정 (1.0이면 스킵) ──
|
|
if (Mathf.Abs(shoulderAmplify - 1f) > 0.001f)
|
|
{
|
|
AmplifyShoulderWithCompensation("LShoulder", "LUArm", true);
|
|
AmplifyShoulderWithCompensation("RShoulder", "RUArm", false);
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 어깨 회전을 rest pose 대비 증폭하고, 상완에서 추가 회전분을 상쇄하여 손 위치를 보존합니다.
|
|
/// </summary>
|
|
private float m_leftShoulderBlend = 0f;
|
|
private float m_rightShoulderBlend = 0f;
|
|
|
|
/// <param name="isLeft">true = 왼쪽(Z < 0일 때 증폭), false = 오른쪽(Z > 0일 때 증폭)</param>
|
|
private void AmplifyShoulderWithCompensation(string shoulderName, string upperArmName, bool isLeft)
|
|
{
|
|
Transform shoulder = GetMappedTransform(shoulderName);
|
|
Transform upperArm = GetMappedTransform(upperArmName);
|
|
if (shoulder == null || upperArm == null) return;
|
|
|
|
// rest pose 대비 델타 추출
|
|
Quaternion restRot = GetRestLocalRotation(shoulderName);
|
|
Quaternion currentRot = shoulder.localRotation;
|
|
Quaternion delta = Quaternion.Inverse(restRot) * currentRot;
|
|
|
|
// 어깨가 올라가는 방향일 때만 증폭 (왼쪽: Z < 0, 오른쪽: Z > 0)
|
|
Vector3 deltaEuler = delta.eulerAngles;
|
|
float z = deltaEuler.z > 180f ? deltaEuler.z - 360f : deltaEuler.z;
|
|
float targetBlend = isLeft ? Mathf.Clamp01(-z / 5f) : Mathf.Clamp01(z / 5f);
|
|
|
|
// 부드러운 블렌딩 (급격한 on/off 방지)
|
|
ref float blend = ref (isLeft ? ref m_leftShoulderBlend : ref m_rightShoulderBlend);
|
|
blend = Mathf.Lerp(blend, targetBlend, 10f * Time.deltaTime);
|
|
|
|
if (blend < 0.001f) return;
|
|
|
|
// 증폭량: 1(원본) ~ shoulderAmplify 사이를 blend로 보간
|
|
float effectiveAmplify = Mathf.Lerp(1f, shoulderAmplify, blend);
|
|
Quaternion amplifiedDelta = Quaternion.SlerpUnclamped(Quaternion.identity, delta, effectiveAmplify);
|
|
Quaternion amplifiedRot = restRot * amplifiedDelta;
|
|
|
|
// 추가된 회전량
|
|
Quaternion extraRotation = Quaternion.Inverse(currentRot) * amplifiedRot;
|
|
|
|
// 어깨에 증폭 적용
|
|
shoulder.localRotation = amplifiedRot;
|
|
|
|
// 상완에서 추가분 상쇄 (손 위치 보존)
|
|
upperArm.localRotation = Quaternion.Inverse(extraRotation) * upperArm.localRotation;
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 하이어라키의 모든 Transform을 이름으로 캐싱
|
|
/// </summary>
|
|
private void BuildTransformCache()
|
|
{
|
|
m_allTransforms.Clear();
|
|
var allChildren = GetComponentsInChildren<Transform>(true);
|
|
foreach (var t in allChildren)
|
|
{
|
|
if (!m_allTransforms.ContainsKey(t.name))
|
|
{
|
|
m_allTransforms[t.name] = t;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 기존 매핑의 Transform 캐시만 갱신
|
|
/// </summary>
|
|
private void RefreshTransformCache()
|
|
{
|
|
foreach (var mapping in boneMappings)
|
|
{
|
|
if (!string.IsNullOrEmpty(mapping.fbxNodeName) && m_allTransforms.TryGetValue(mapping.fbxNodeName, out Transform t))
|
|
{
|
|
mapping.cachedTransform = t;
|
|
mapping.isMapped = true;
|
|
}
|
|
}
|
|
RebuildOptiNameCache();
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// OptiTrack 본 이름 → Transform 딕셔너리 캐시 구축 (GetMappedTransform O(n) → O(1))
|
|
/// </summary>
|
|
private void RebuildOptiNameCache()
|
|
{
|
|
m_optiNameTransformCache.Clear();
|
|
foreach (var mapping in boneMappings)
|
|
{
|
|
if (!string.IsNullOrEmpty(mapping.optiTrackBoneName) && mapping.isMapped && mapping.cachedTransform != null)
|
|
m_optiNameTransformCache[mapping.optiTrackBoneName] = mapping.cachedTransform;
|
|
}
|
|
RebuildChainCaches();
|
|
}
|
|
|
|
private void RebuildChainCaches()
|
|
{
|
|
m_spineChainCache.Clear();
|
|
foreach (var name in SpineChainOptiNames)
|
|
if (m_optiNameTransformCache.TryGetValue(name, out Transform t))
|
|
m_spineChainCache.Add(t);
|
|
|
|
m_neckChainCache.Clear();
|
|
foreach (var name in NeckChainOptiNames)
|
|
if (m_optiNameTransformCache.TryGetValue(name, out Transform t))
|
|
m_neckChainCache.Add(t);
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// OptiTrack 본 ID → boneMappings 인덱스 매핑 구축
|
|
/// </summary>
|
|
private void RebuildBoneIdMapping()
|
|
{
|
|
m_boneIdToMappingIndex.Clear();
|
|
m_hasLastFrameTimestamp = false;
|
|
if (m_skeletonDef == null) return;
|
|
|
|
var nameToIdx = new Dictionary<string, int>();
|
|
for (int i = 0; i < boneMappings.Count; i++)
|
|
{
|
|
if (!nameToIdx.ContainsKey(boneMappings[i].optiTrackBoneName))
|
|
nameToIdx[boneMappings[i].optiTrackBoneName] = i;
|
|
}
|
|
|
|
int matchCount = 0;
|
|
m_hipBoneId = -1;
|
|
foreach (var bone in m_skeletonDef.Bones)
|
|
{
|
|
string boneName = bone.Name;
|
|
string optiName = boneName.Contains("_") ? boneName.Substring(boneName.IndexOf('_') + 1) : boneName;
|
|
if (nameToIdx.TryGetValue(optiName, out int idx))
|
|
{
|
|
m_boneIdToMappingIndex[bone.Id] = idx;
|
|
matchCount++;
|
|
}
|
|
if (optiName == "Hip") m_hipBoneId = bone.Id;
|
|
}
|
|
|
|
Debug.Log($"[OptiTrack] 본 ID 매핑 완료: {matchCount}/{m_skeletonDef.Bones.Count} 매칭");
|
|
}
|
|
|
|
private void InitializeStreamingClient()
|
|
{
|
|
if (StreamingClient == null)
|
|
{
|
|
StreamingClient = FindAnyObjectByType<OptitrackStreamingClient>();
|
|
if (StreamingClient != null)
|
|
Debug.Log("OptiTrack Streaming Client를 찾았습니다.", this);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
private IEnumerator CheckSkeletonConnectionPeriodically()
|
|
{
|
|
while (true)
|
|
{
|
|
if (StreamingClient != null)
|
|
{
|
|
m_skeletonDef = StreamingClient.GetSkeletonDefinitionByName(SkeletonAssetName);
|
|
|
|
if (m_skeletonDef != null)
|
|
{
|
|
OptitrackSkeletonState skelState = StreamingClient.GetLatestSkeletonState(m_skeletonDef.Id);
|
|
bool wasFound = isSkeletonFound;
|
|
isSkeletonFound = (skelState != null);
|
|
|
|
if (isSkeletonFound && !wasFound)
|
|
{
|
|
StreamingClient.RegisterSkeleton(this, SkeletonAssetName);
|
|
previousSkeletonName = SkeletonAssetName;
|
|
RebuildBoneIdMapping();
|
|
Debug.Log($"[OptiTrack] 스켈레톤 '{SkeletonAssetName}' 연결 성공");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
// 스켈레톤 정의를 찾지 못함 → 서버에 정의 재조회 요청
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|
isSkeletonFound = false;
|
|
StreamingClient.RequestDefinitionRefresh();
|
|
}
|
|
}
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|
|
yield return new WaitForSeconds(k_SkeletonCheckInterval);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// ── 프레임 보간 (Frame Interpolation) ────────────────────────────────────
|
|
// OptiTrack(고정 120fps)과 Unity(가변 프레임) 사이의 타이밍 불일치로 인한 떨림을 제거.
|
|
// 이전/현재 두 프레임을 버퍼링하고 하드웨어 타임스탬프 기반으로 Lerp/Slerp.
|
|
// 약 1 OptiTrack 프레임(~8ms @120fps)의 지연이 추가되지만 모션이 매끄러워짐.
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 보간 버퍼를 초기화합니다. MirrorMode 전환, 스켈레톤 변경 등 불연속 시점에 호출.
|
|
/// </summary>
|
|
private void ClearInterpolationBuffers()
|
|
{
|
|
m_interpPrevPos.Clear();
|
|
m_interpPrevOri.Clear();
|
|
m_interpCurrPos.Clear();
|
|
m_interpCurrOri.Clear();
|
|
m_interpHasCurr = false;
|
|
m_interpReady = false;
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 두 OptiTrack 프레임 사이를 시간 기반으로 보간합니다.
|
|
/// m_snapshotPositions/Orientations를 보간된 결과로 덮어씁니다.
|
|
/// </summary>
|
|
private void InterpolateSnapshots(OptitrackHiResTimer.Timestamp frameTs)
|
|
{
|
|
// 새 프레임 감지 (타임스탬프가 변경되었으면 새 OptiTrack 프레임이 도착한 것)
|
|
if (frameTs.m_ticks != m_interpCurrTs.m_ticks)
|
|
{
|
|
// curr → prev 스왑 (딕셔너리 참조 교환으로 GC 방지)
|
|
(m_interpPrevPos, m_interpCurrPos) = (m_interpCurrPos, m_interpPrevPos);
|
|
(m_interpPrevOri, m_interpCurrOri) = (m_interpCurrOri, m_interpPrevOri);
|
|
m_interpPrevTs = m_interpCurrTs;
|
|
|
|
// 새 스냅샷 → curr 복사
|
|
m_interpCurrPos.Clear();
|
|
m_interpCurrOri.Clear();
|
|
foreach (var kvp in m_snapshotPositions)
|
|
m_interpCurrPos[kvp.Key] = kvp.Value;
|
|
foreach (var kvp in m_snapshotOrientations)
|
|
m_interpCurrOri[kvp.Key] = kvp.Value;
|
|
m_interpCurrTs = frameTs;
|
|
|
|
if (!m_interpReady && m_interpHasCurr)
|
|
m_interpReady = true;
|
|
m_interpHasCurr = true;
|
|
}
|
|
|
|
if (!m_interpReady) return;
|
|
|
|
// 프레임 간격 계산
|
|
float frameDuration = m_interpCurrTs.SecondsSince(m_interpPrevTs);
|
|
if (frameDuration < 0.001f || frameDuration > 0.1f) return; // 비정상 간격 무시
|
|
|
|
// 보간 계수: target_time = now - delay → 항상 prev~curr 사이에서 보간
|
|
float delay = interpolationDelay > 0f ? interpolationDelay : m_natNetDt;
|
|
float timeSincePrev = OptitrackHiResTimer.Now().SecondsSince(m_interpPrevTs);
|
|
float t = Mathf.Clamp01((timeSincePrev - delay) / frameDuration);
|
|
|
|
// m_snapshotPositions/Orientations를 보간 결과로 덮어쓰기
|
|
m_snapshotPositions.Clear();
|
|
m_snapshotOrientations.Clear();
|
|
|
|
foreach (var kvp in m_interpCurrPos)
|
|
{
|
|
m_snapshotPositions[kvp.Key] = m_interpPrevPos.TryGetValue(kvp.Key, out Vector3 prevP)
|
|
? Vector3.Lerp(prevP, kvp.Value, t)
|
|
: kvp.Value;
|
|
}
|
|
foreach (var kvp in m_interpCurrOri)
|
|
{
|
|
m_snapshotOrientations[kvp.Key] = m_interpPrevOri.TryGetValue(kvp.Key, out Quaternion prevO)
|
|
? Quaternion.Slerp(prevO, kvp.Value, t)
|
|
: kvp.Value;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
#region 외부 접근용 헬퍼
|
|
|
|
// HumanBodyBones → OptiTrack 본 이름 매핑 (Humanoid 호환 레이어)
|
|
public static readonly Dictionary<HumanBodyBones, string> HumanBoneToOptiName = new Dictionary<HumanBodyBones, string>
|
|
{
|
|
{ HumanBodyBones.Hips, "Hip" },
|
|
{ HumanBodyBones.Head, "Head" },
|
|
// 스파인/넥은 분배 처리되므로 1:1 매핑은 참고용
|
|
{ HumanBodyBones.Spine, "Ab" },
|
|
{ HumanBodyBones.Chest, "Chest" },
|
|
{ HumanBodyBones.Neck, "Neck" },
|
|
// 왼쪽 팔
|
|
{ HumanBodyBones.LeftShoulder, "LShoulder" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftUpperArm, "LUArm" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftLowerArm, "LFArm" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftHand, "LHand" },
|
|
// 오른쪽 팔
|
|
{ HumanBodyBones.RightShoulder, "RShoulder" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightUpperArm, "RUArm" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightLowerArm, "RFArm" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightHand, "RHand" },
|
|
// 왼쪽 다리
|
|
{ HumanBodyBones.LeftUpperLeg, "LThigh" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftLowerLeg, "LShin" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftFoot, "LFoot" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftToes, "LToe" },
|
|
// 오른쪽 다리
|
|
{ HumanBodyBones.RightUpperLeg, "RThigh" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightLowerLeg, "RShin" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightFoot, "RFoot" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightToes, "RToe" },
|
|
// 왼쪽 손가락
|
|
{ HumanBodyBones.LeftThumbProximal, "LThumb1" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftThumbIntermediate, "LThumb2" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftThumbDistal, "LThumb3" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftIndexProximal, "LIndex1" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftIndexIntermediate, "LIndex2" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftIndexDistal, "LIndex3" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftMiddleProximal, "LMiddle1" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftMiddleIntermediate, "LMiddle2" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftMiddleDistal, "LMiddle3" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftRingProximal, "LRing1" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftRingIntermediate, "LRing2" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftRingDistal, "LRing3" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftLittleProximal, "LPinky1" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftLittleIntermediate, "LPinky2" },
|
|
{ HumanBodyBones.LeftLittleDistal, "LPinky3" },
|
|
// 오른쪽 손가락
|
|
{ HumanBodyBones.RightThumbProximal, "RThumb1" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightThumbIntermediate, "RThumb2" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightThumbDistal, "RThumb3" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightIndexProximal, "RIndex1" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightIndexIntermediate, "RIndex2" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightIndexDistal, "RIndex3" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightMiddleProximal, "RMiddle1" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightMiddleIntermediate, "RMiddle2" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightMiddleDistal, "RMiddle3" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightRingProximal, "RRing1" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightRingIntermediate, "RRing2" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightRingDistal, "RRing3" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightLittleProximal, "RPinky1" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightLittleIntermediate, "RPinky2" },
|
|
{ HumanBodyBones.RightLittleDistal, "RPinky3" },
|
|
};
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 1€ 필터 적용 전의 raw 월드 위치를 반환합니다.
|
|
/// IK 타겟(발 접지 등)에 사용하면 필터 스무딩으로 인한 접지력 저하를 방지합니다.
|
|
/// 지원 본: LeftFoot, RightFoot, LeftHand, RightHand, LeftToes, RightToes
|
|
/// </summary>
|
|
public bool TryGetRawWorldPosition(HumanBodyBones bone, out Vector3 position)
|
|
{
|
|
return m_rawWorldPositions.TryGetValue(bone, out position);
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 1€ 필터 적용 전의 raw 월드 회전을 반환합니다.
|
|
/// </summary>
|
|
public bool TryGetRawWorldRotation(HumanBodyBones bone, out Quaternion rotation)
|
|
{
|
|
return m_rawWorldRotations.TryGetValue(bone, out rotation);
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// HumanBodyBones enum으로 OptiTrack 매핑된 Transform 반환
|
|
/// (Humanoid 호환 레이어 — sourceAnimator.GetBoneTransform() 대체)
|
|
/// </summary>
|
|
public Transform GetBoneTransform(HumanBodyBones bone)
|
|
{
|
|
if (HumanBoneToOptiName.TryGetValue(bone, out string optiName))
|
|
return GetMappedTransform(optiName);
|
|
return null;
|
|
}
|
|
|
|
// 스파인 체인 OptiTrack 이름 (Hips 제외, 순서대로)
|
|
public static readonly string[] SpineChainOptiNames = { "Ab", "Spine2", "Spine3", "Spine4", "Chest" };
|
|
// 넥 체인
|
|
public static readonly string[] NeckChainOptiNames = { "Neck", "Neck2" };
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// OptiTrack 본 이름으로 매핑된 Transform 반환 (캐시 O(1), 미캐시 시 선형 탐색 폴백)
|
|
/// </summary>
|
|
public Transform GetMappedTransform(string optiTrackBoneName)
|
|
{
|
|
if (m_optiNameTransformCache.TryGetValue(optiTrackBoneName, out var cached))
|
|
return cached;
|
|
// 캐시 미구축 상태 폴백 (Start() 전 호출 등)
|
|
foreach (var mapping in boneMappings)
|
|
{
|
|
if (mapping.optiTrackBoneName == optiTrackBoneName && mapping.isMapped)
|
|
return mapping.cachedTransform;
|
|
}
|
|
return null;
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 스파인 체인의 모든 Transform을 순서대로 반환 (Ab → Spine2 → Spine3 → Spine4 → Chest)
|
|
/// </summary>
|
|
public List<Transform> GetSpineChainTransforms() => m_spineChainCache;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 넥 체인의 모든 Transform을 순서대로 반환
|
|
/// </summary>
|
|
public List<Transform> GetNeckChainTransforms() => m_neckChainCache;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 체인의 누적 로컬 회전을 계산 (각 본의 localRotation을 순서대로 곱함)
|
|
/// </summary>
|
|
public static Quaternion ComputeChainRotation(List<Transform> chain)
|
|
{
|
|
Quaternion total = Quaternion.identity;
|
|
foreach (var t in chain)
|
|
{
|
|
total *= t.localRotation;
|
|
}
|
|
return total;
|
|
}
|
|
|
|
// T-포즈 기준 포즈 데이터 (SO에서 로드 또는 CacheRestPose()로 캐싱)
|
|
private Dictionary<string, Quaternion> m_restLocalRotations = new Dictionary<string, Quaternion>();
|
|
private Dictionary<string, Vector3> m_restLocalPositions = new Dictionary<string, Vector3>();
|
|
private bool m_isRestPoseCached = false;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 현재 포즈를 기준 포즈(T-포즈)로 캐싱
|
|
/// </summary>
|
|
public void CacheRestPose()
|
|
{
|
|
m_restLocalRotations.Clear();
|
|
m_restLocalPositions.Clear();
|
|
|
|
foreach (var mapping in boneMappings)
|
|
{
|
|
if (mapping.isMapped && mapping.cachedTransform != null)
|
|
{
|
|
m_restLocalRotations[mapping.optiTrackBoneName] = mapping.cachedTransform.localRotation;
|
|
m_restLocalPositions[mapping.optiTrackBoneName] = mapping.cachedTransform.localPosition;
|
|
}
|
|
}
|
|
m_isRestPoseCached = true;
|
|
Debug.Log($"[OptiTrack] 기준 포즈 캐싱 완료: {m_restLocalRotations.Count}개 본");
|
|
|
|
// SO가 연결되어 있으면 런타임 결과를 SO에도 반영
|
|
if (RestPoseAsset != null)
|
|
{
|
|
RestPoseAsset.restPoseEntries.Clear();
|
|
foreach (var kvp in m_restLocalRotations)
|
|
{
|
|
m_restLocalPositions.TryGetValue(kvp.Key, out Vector3 pos);
|
|
RestPoseAsset.restPoseEntries.Add(new OptitrackRestPoseData.RestPoseEntry
|
|
{
|
|
boneName = kvp.Key,
|
|
localPosition = pos,
|
|
localRotation = kvp.Value
|
|
});
|
|
}
|
|
#if UNITY_EDITOR
|
|
UnityEditor.EditorUtility.SetDirty(RestPoseAsset);
|
|
UnityEditor.AssetDatabase.SaveAssets();
|
|
#endif
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 캐싱된 기준 포즈로 복원 (T-포즈 복원)
|
|
/// </summary>
|
|
public void RestoreRestPose()
|
|
{
|
|
if (!m_isRestPoseCached) return;
|
|
|
|
foreach (var mapping in boneMappings)
|
|
{
|
|
if (mapping.isMapped && mapping.cachedTransform != null)
|
|
{
|
|
if (m_restLocalRotations.TryGetValue(mapping.optiTrackBoneName, out Quaternion rot))
|
|
mapping.cachedTransform.localRotation = rot;
|
|
if (m_restLocalPositions.TryGetValue(mapping.optiTrackBoneName, out Vector3 pos))
|
|
mapping.cachedTransform.localPosition = pos;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// 특정 본의 기준 포즈 로컬 회전 반환
|
|
/// </summary>
|
|
public Quaternion GetRestLocalRotation(string optiTrackBoneName)
|
|
{
|
|
if (m_restLocalRotations.TryGetValue(optiTrackBoneName, out Quaternion rot))
|
|
return rot;
|
|
return Quaternion.identity;
|
|
}
|
|
|
|
#endregion
|
|
}
|