using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UniHumanoid;
using System.IO;
using System;
using RootMotion.FinalIK;

namespace KindRetargeting
{
    /// <summary>
    /// 이 스크립트는 원본 아바타(Source)의 포즈 손가락 움직임을 대상 아바타(Target)에 리타게팅(Retargeting)합니다.
    /// 또한 IK 타겟을 생성하여 대상 아바타의 관절 움직임을 자연스럽게 조정합니다.
    /// </summary>
    [RequireComponent(typeof(LimbWeightController))]
    [RequireComponent(typeof(ShoulderCorrectionFunction))]
    [RequireComponent(typeof(FullBodyInverseKinematics_RND))]
    [RequireComponent(typeof(PropLocationController))]
    [RequireComponent(typeof(FingerShapedController))]
    [DefaultExecutionOrder(1)]
    public class CustomRetargetingScript : MonoBehaviour
    {
        #region 필드

        [Header("원본 및 대상 아바타 Animator")]
        [SerializeField] public Animator sourceAnimator; // 원본 아바타의 Animator
        [HideInInspector] public Animator targetAnimator; // 대상 아바타의 Animator

        // IK 컴포넌트 참조 변경
        private FullBodyInverseKinematics_RND ikComponent;

        [Header("힙 위치 보정 (로컬 좌표계 기반)")]
        [SerializeField, Range(-1, 1)]
        private float hipsOffsetX = 0f; // 캐릭터 기준 좌우 (항상 Right 방향)
        [SerializeField, Range(-1, 1)]
        private float hipsOffsetY = 0f; // 캐릭터 기준 상하 (항상 Up 방향)
        [SerializeField, Range(-1, 1)]
        private float hipsOffsetZ = 0f; // 캐릭터 기준 앞뒤 (항상 Forward 방향)

        [HideInInspector] public float HipsWeightOffset = 1f;
        [HideInInspector] public float ChairSeatHeightOffset = 0f;  // 의자 좌석 높이 오프셋 (월드 Y 기준)

        // 축 매핑: 월드 방향(Right/Up/Forward)을 담당하는 로컬 축을 저장
        // 예: localAxisForWorldRight = (0, 0, 1) 이면 로컬 Z축이 월드 Right 방향을 담당
        // 부호는 방향을 나타냄: (0, 0, -1)이면 로컬 -Z가 월드 Right를 담당
        private Vector3 localAxisForWorldRight = Vector3.right;    // 월드 좌우(Right)를 담당하는 로컬 축
        private Vector3 localAxisForWorldUp = Vector3.up;          // 월드 상하(Up)를 담당하는 로컬 축
        private Vector3 localAxisForWorldForward = Vector3.forward; // 월드 앞뒤(Forward)를 담당하는 로컬 축

        [Header("축 정규화 정보 (읽기 전용)")]
        [SerializeField]
        public Vector3 debugAxisNormalizer = Vector3.one;

        // HumanPoseHandler를 이용하여 원본 및 대상 아바타의 포즈를 관리
        private HumanPoseHandler sourcePoseHandler;
        private HumanPoseHandler targetPoseHandler;
        private HumanPose sourcePose;
        private HumanPose targetPose;

        // 최적화: 프레임당 한 번만 GetHumanPose 호출하기 위한 플래그
        private bool isSourcePoseCachedThisFrame = false;
        private bool isTargetPoseCachedThisFrame = false;

        // 본별 회전 오프셋을 저장하는 딕셔너리
        private Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion> rotationOffsets = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();

        // HumanBodyBones.LastBone을 이용한 본 순회 범위
        private int lastBoneIndex = 23;

        [Header("손가락 복제 설정")]
        [SerializeField] private EnumsList.FingerCopyMode fingerCopyMode = EnumsList.FingerCopyMode.Rotation;

        [Header("모션 필터링 설정")]
        [SerializeField] private bool useMotionFilter = false;
        [SerializeField, Range(2, 10)] private int filterBufferSize = 5;

        [Header("러프 모션 설정")]
        [SerializeField] private bool useBodyRoughMotion = false;    // 몸 러프 모션 사용
        [SerializeField] private bool useFingerRoughMotion = false;  // 손가락 러프 모션 사용
        [SerializeField, Range(0f, 1f)] private float bodyRoughness = 0.1f;
        [SerializeField, Range(0f, 1f)] private float fingerRoughness = 0.1f;

        private Dictionary<HumanBodyBones, MotionFilter> boneFilters = new Dictionary<HumanBodyBones, MotionFilter>();
        private Dictionary<HumanBodyBones, RoughMotion> roughMotions = new Dictionary<HumanBodyBones, RoughMotion>();

        // IK 타겟용 러프 모션 필터
        private Dictionary<string, RoughMotion> ikTargetRoughMotions = new Dictionary<string, RoughMotion>();

        // IK 타겟용 모션 필터
        private Dictionary<string, MotionFilter> ikTargetFilters = new Dictionary<string, MotionFilter>();

        [Header("무릎 안/밖 조정")]
        [SerializeField, Range(-1f, 1f)]
        private float kneeInOutWeight = 0f; // 무릎 안/밖 위치 조정 가중치
        [Header("무릎 앞/뒤 조정")]
        [SerializeField, Range(-1f, 1f)]
        private float kneeFrontBackWeight = 0.4f; // 무릎 앞/뒤 위치 조정 가중치

        [Header("발 IK 위치 조정")]
        [SerializeField, Range(-1f, 1f)]
        private float footFrontBackOffset = 0f; // 발 앞뒤 오프셋 (+: 앞, -: 뒤)
        [SerializeField, Range(-1f, 1f)]
        private float footInOutOffset = 0f; // 발 안쪽/바깥쪽 오프셋 (+: 벌리기, -: 모으기)

        [Header("바닥 높이 조정")]
        [SerializeField, Range(-1f, 1f)] public float floorHeight = 0f; // 바닥 높이 조정값

        [Header("발목 높이 설정")]
        [SerializeField] public float minimumAnkleHeight = 0.2f;  // 수동 설정용 최소 발목 높이

        [Header("설정 저장/로드")]
        [SerializeField] private string settingsFolderName = "RetargetingSettings";

        private float initialHipsHeight;  // 초기 힙 높이

        [Header("아바타 크기 조정")]
        [SerializeField, Range(0.1f, 3f)] private float avatarScale = 1f;
        private float previousScale = 1f;
        private List<Transform> scalableObjects = new List<Transform>();

        // 필드 추가
        private Dictionary<Transform, Vector3> originalScales = new Dictionary<Transform, Vector3>();
        private Dictionary<Transform, Vector3> originalPositions = new Dictionary<Transform, Vector3>();

        [System.Serializable]
        private class RotationOffsetData
        {
            public int boneIndex;
            public float x, y, z, w;

            public RotationOffsetData(int bone, Quaternion rotation)
            {
                boneIndex = bone;
                x = rotation.x;
                y = rotation.y;
                z = rotation.z;
                w = rotation.w;
            }

            public Quaternion ToQuaternion()
            {
                return new Quaternion(x, y, z, w);
            }
        }

        [System.Serializable]
        private class RetargetingSettings
        {
            public float hipsOffsetX;  // 변경: hipsWeight → hipsOffsetX/Y/Z
            public float hipsOffsetY;
            public float hipsOffsetZ;
            public float kneeInOutWeight;
            public float kneeFrontBackWeight;
            public float footFrontBackOffset;  // 발 앞뒤 오프셋
            public float footInOutOffset;      // 발 안쪽/바깥쪽 오프셋
            public float floorHeight;
            public EnumsList.FingerCopyMode fingerCopyMode;
            public bool useMotionFilter;
            public int filterBufferSize;
            public bool useBodyRoughMotion;
            public bool useFingerRoughMotion;
            public float bodyRoughness;
            public float fingerRoughness;
            public List<RotationOffsetData> rotationOffsetCache;
            public float initialHipsHeight;
            public float avatarScale;
            // Mingle 캘리브레이션 데이터
            public List<RotationOffsetData> fingerOpenRotationsCache;
            public List<RotationOffsetData> fingerCloseRotationsCache;
            // 소스 머슬 캘리브레이션 데이터
            public List<MuscleCalibrationData> sourceMuscleCalibrationCache;
            // 의자 앉기 높이 오프셋 (LimbWeightController)
            public float chairSeatHeightOffset;
        }

        [System.Serializable]
        private class MuscleCalibrationData
        {
            public int muscleIndex;
            public float openValue;
            public float closeValue;

            public MuscleCalibrationData(int index, float open, float close)
            {
                muscleIndex = index;
                openValue = open;
                closeValue = close;
            }
        }

        // 각 손가락 관절별로 필터 버퍼를 관리하는 Dictionary 추가 (GC 최적화: 배열 재사용)
        private Dictionary<int, float[]> fingerFilterBuffers = new Dictionary<int, float[]>();
        private Dictionary<int, int> fingerFilterIndices = new Dictionary<int, int>();

        // CopyFingerPoseByMuscle에서 사용할 본 Transform 저장용 (메모리 재사용)
        private Dictionary<HumanBodyBones, (Vector3 position, Quaternion rotation)> savedBoneTransforms =
            new Dictionary<HumanBodyBones, (Vector3, Quaternion)>();

        // 손가락을 제외한 모든 휴먼본 목록 (캐싱)
        private static readonly HumanBodyBones[] nonFingerBones = new HumanBodyBones[]
        {
            HumanBodyBones.Hips,
            HumanBodyBones.Spine,
            HumanBodyBones.Chest,
            HumanBodyBones.UpperChest,
            HumanBodyBones.Neck,
            HumanBodyBones.Head,
            HumanBodyBones.LeftShoulder,
            HumanBodyBones.LeftUpperArm,
            HumanBodyBones.LeftLowerArm,
            HumanBodyBones.LeftHand,
            HumanBodyBones.RightShoulder,
            HumanBodyBones.RightUpperArm,
            HumanBodyBones.RightLowerArm,
            HumanBodyBones.RightHand,
            HumanBodyBones.LeftUpperLeg,
            HumanBodyBones.LeftLowerLeg,
            HumanBodyBones.LeftFoot,
            HumanBodyBones.LeftToes,
            HumanBodyBones.RightUpperLeg,
            HumanBodyBones.RightLowerLeg,
            HumanBodyBones.RightFoot,
            HumanBodyBones.RightToes,
            HumanBodyBones.LeftEye,
            HumanBodyBones.RightEye,
            HumanBodyBones.Jaw
        };

        // IK 조인트 싱을 위한 구조체
        private struct IKJoints
        {
            public Transform leftLowerLeg;
            public Transform rightLowerLeg;
            public Transform leftLowerArm;
            public Transform rightLowerArm;
        }
        private IKJoints sourceIKJoints;

        // Mingle용 손가락 캘리브레이션 데이터
        // 각 손가락 본의 펼침/모음 상태 로컬 회전값 저장
        private Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion> fingerOpenRotations = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();
        private Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion> fingerCloseRotations = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();
        // 엄지 Open/Close 쿼터니언 각도 (캘리브레이션 시 미리 계산)
        private Dictionary<HumanBodyBones, float> thumbOpenToCloseAngles = new Dictionary<HumanBodyBones, float>();
        private bool isMingleCalibrated = false;

        // 소스 아바타 머슬 캘리브레이션 데이터 (엄지 Stretched용)
        // Key: 머슬 인덱스, Value: (Open 상태 머슬값, Close 상태 머슬값)
        private Dictionary<int, (float open, float close)> sourceMuscleCalibration = new Dictionary<int, (float, float)>();

        // 자동 캘리브레이션 상태
        private bool isAutoCalibrating = false;
        private string autoCalibrationStatus = "";
        private float autoCalibrationTimeRemaining = 0f;
        private Coroutine autoCalibrationCoroutine = null;

        /// <summary>
        /// 자동 캘리브레이션 진행 중 여부
        /// </summary>
        public bool IsAutoCalibrating => isAutoCalibrating;

        /// <summary>
        /// 자동 캘리브레이션 상태 메시지
        /// </summary>
        public string AutoCalibrationStatus => autoCalibrationStatus;

        /// <summary>
        /// 자동 캘리브레이션 남은 시간
        /// </summary>
        public float AutoCalibrationTimeRemaining => autoCalibrationTimeRemaining;

        // 손가락 본 인덱스 → 머슬 인덱스 매핑
        // 머슬 순서: 1 Stretched, Spread, 2 Stretched, 3 Stretched (4개씩)
        // 소스 아바타 로컬 회전: 엄지는 Y = Spread, 나머지는 X = Spread, 굽힘은 모두 Z축
        private static readonly Dictionary<int, (int stretchedMuscle, int spreadMuscle)> fingerBoneToMuscleIndex = new Dictionary<int, (int, int)>
        {
            // 왼손 엄지 (24-26) → 머슬 55-58 (55: Stretched1, 56: Spread, 57: Stretched2, 58: Stretched3)
            { 24, (55, 56) }, // LeftThumbProximal → Left Thumb 1 Stretched, Spread
            { 25, (57, -1) }, // LeftThumbIntermediate → Left Thumb 2 Stretched
            { 26, (58, -1) }, // LeftThumbDistal → Left Thumb 3 Stretched
            // 왼손 검지 (27-29) → 머슬 59-62 (59: Stretched1, 60: Spread, 61: Stretched2, 62: Stretched3)
            { 27, (59, 60) }, // LeftIndexProximal → Left Index 1 Stretched, Spread
            { 28, (61, -1) }, // LeftIndexIntermediate → Left Index 2 Stretched (Spread 없음)
            { 29, (62, -1) }, // LeftIndexDistal → Left Index 3 Stretched (Spread 없음)
            // 왼손 중지 (30-32) → 머슬 63-66
            { 30, (63, 64) }, // LeftMiddleProximal → Left Middle 1 Stretched, Spread
            { 31, (65, -1) }, // LeftMiddleIntermediate → Left Middle 2 Stretched
            { 32, (66, -1) }, // LeftMiddleDistal → Left Middle 3 Stretched
            // 왼손 약지 (33-35) → 머슬 67-70
            { 33, (67, 68) }, // LeftRingProximal → Left Ring 1 Stretched, Spread
            { 34, (69, -1) }, // LeftRingIntermediate → Left Ring 2 Stretched
            { 35, (70, -1) }, // LeftRingDistal → Left Ring 3 Stretched
            // 왼손 소지 (36-38) → 머슬 71-74
            { 36, (71, 72) }, // LeftLittleProximal → Left Little 1 Stretched, Spread
            { 37, (73, -1) }, // LeftLittleIntermediate → Left Little 2 Stretched
            { 38, (74, -1) }, // LeftLittleDistal → Left Little 3 Stretched
            // 오른손 엄지 (39-41) → 머슬 75-78
            { 39, (75, 76) }, // RightThumbProximal → Right Thumb 1 Stretched, Spread
            { 40, (77, -1) }, // RightThumbIntermediate → Right Thumb 2 Stretched
            { 41, (78, -1) }, // RightThumbDistal → Right Thumb 3 Stretched
            // 오른손 검지 (42-44) → 머슬 79-82
            { 42, (79, 80) }, // RightIndexProximal → Right Index 1 Stretched, Spread
            { 43, (81, -1) }, // RightIndexIntermediate → Right Index 2 Stretched
            { 44, (82, -1) }, // RightIndexDistal → Right Index 3 Stretched
            // 오른손 중지 (45-47) → 머슬 83-86
            { 45, (83, 84) }, // RightMiddleProximal → Right Middle 1 Stretched, Spread
            { 46, (85, -1) }, // RightMiddleIntermediate → Right Middle 2 Stretched
            { 47, (86, -1) }, // RightMiddleDistal → Right Middle 3 Stretched
            // 오른손 약지 (48-50) → 머슬 87-90
            { 48, (87, 88) }, // RightRingProximal → Right Ring 1 Stretched, Spread
            { 49, (89, -1) }, // RightRingIntermediate → Right Ring 2 Stretched
            { 50, (90, -1) }, // RightRingDistal → Right Ring 3 Stretched
            // 오른손 소지 (51-53) → 머슬 91-94
            { 51, (91, 92) }, // RightLittleProximal → Right Little 1 Stretched, Spread
            { 52, (93, -1) }, // RightLittleIntermediate → Right Little 2 Stretched
            { 53, (94, -1) }, // RightLittleDistal → Right Little 3 Stretched
        };

        // 엄지 본 인덱스 (24-26: 왼손, 39-41: 오른손) - Spread 축이 Y임
        private static readonly HashSet<int> thumbBoneIndices = new HashSet<int> { 24, 25, 26, 39, 40, 41 };

        #endregion

        #region 초기화

        /// <summary>
        /// 초기화 메서드. T-포즈 설정, IK 타겟 생성, HumanPoseHandler 초기화 및 회전 오프셋 계산을 수행합니다.
        /// </summary>
        void Start()
        {
            targetAnimator = GetComponent<Animator>();
            // 설정 로드
            LoadSettings();

            // IK 컴포넌트 참조 가져오기 변경
            ikComponent = GetComponent<FullBodyInverseKinematics_RND>();

            // IK 타겟 생성 (무릎 시각화 오브젝트 포함)
            CreateIKTargets();

            // T-포즈 전에 축 정규화 계수 계산
            CalculateAxisNormalizer();

            // 원본 및 대상 아바타를 T-포즈로 복원
            SetTPose(sourceAnimator);
            SetTPose(targetAnimator);

            // HumanPoseHandler 초기화
            InitializeHumanPoseHandlers();

            // 회전 오프셋 초기화 (캐시 사용 또는 새로 계산)
            InitializeRotationOffsets();

            // 모션 필터 초기화
            if (useMotionFilter || useBodyRoughMotion || useFingerRoughMotion)
            {
                InitializeMotionFilters();
            }

            // 초기 힙 높이 저장
            if (targetAnimator != null)
            {
                Transform hips = targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
                if (hips != null)
                {
                    initialHipsHeight = hips.position.y;
                }
            }

            InitializeIKJoints();

            // 크기 조정 대상 오브젝트 캐싱
            CacheScalableObjects();

            previousScale = avatarScale;

            ApplyScale();
        }

        /// <summary>
        /// 타겟 아바타의 로컬 축과 월드 축의 관계를 분석하여 축 매핑을 계산합니다.
        /// T-포즈 상태에서 힙의 각 로컬 축이 월드의 어느 방향을 가리키는지 분석합니다.
        ///
        /// 예시:
        /// - 아바타 A: 로컬 Y가 월드 Up을 가리킴 → localAxisForWorldUp = (0, 1, 0)
        /// - 아바타 B: 로컬 Z가 월드 Up을 가리킴 → localAxisForWorldUp = (0, 0, 1)
        /// - 아바타 C: 로컬 -Z가 월드 Up을 가리킴 → localAxisForWorldUp = (0, 0, -1)
        ///
        /// 이를 통해 hipsOffsetY는 항상 "위/아래" 방향으로 작동합니다.
        /// </summary>
        private void CalculateAxisNormalizer()
        {
            if (targetAnimator == null) return;

            Transform hips = targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
            if (hips == null) return;

            // 힙의 각 로컬 축을 월드 공간으로 변환
            Vector3 localXInWorld = hips.TransformDirection(Vector3.right).normalized;
            Vector3 localYInWorld = hips.TransformDirection(Vector3.up).normalized;
            Vector3 localZInWorld = hips.TransformDirection(Vector3.forward).normalized;

            // 월드 Right(X)에 가장 가까운 로컬 축 찾기
            localAxisForWorldRight = FindBestLocalAxisForWorld(localXInWorld, localYInWorld, localZInWorld, Vector3.right, out string rightAxisName);

            // 월드 Up(Y)에 가장 가까운 로컬 축 찾기
            localAxisForWorldUp = FindBestLocalAxisForWorld(localXInWorld, localYInWorld, localZInWorld, Vector3.up, out string upAxisName);

            // 월드 Forward(Z)에 가장 가까운 로컬 축 찾기
            localAxisForWorldForward = FindBestLocalAxisForWorld(localXInWorld, localYInWorld, localZInWorld, Vector3.forward, out string forwardAxisName);

            // 디버그용: 각 오프셋이 어느 로컬 축에 매핑되는지 표시
            // X: 좌우 오프셋이 사용하는 로컬 축 (1=X, 2=Y, 3=Z, 부호는 방향)
            // Y: 상하 오프셋이 사용하는 로컬 축
            // Z: 앞뒤 오프셋이 사용하는 로컬 축
            debugAxisNormalizer = new Vector3(
                GetAxisIndex(localAxisForWorldRight),
                GetAxisIndex(localAxisForWorldUp),
                GetAxisIndex(localAxisForWorldForward)
            );

            Debug.Log($"[{gameObject.name}] 축 매핑 분석 완료:\n" +
                      $"  월드 Right(좌우) ← 로컬 {rightAxisName} → 매핑: {localAxisForWorldRight}\n" +
                      $"  월드 Up(상하) ← 로컬 {upAxisName} → 매핑: {localAxisForWorldUp}\n" +
                      $"  월드 Forward(앞뒤) ← 로컬 {forwardAxisName} → 매핑: {localAxisForWorldForward}");
        }

        /// <summary>
        /// 축 벡터를 인덱스로 변환합니다 (디버그용).
        /// X축=1, Y축=2, Z축=3, 부호는 방향을 나타냄
        /// </summary>
        private float GetAxisIndex(Vector3 axisVector)
        {
            if (Mathf.Abs(axisVector.x) > 0.5f)
                return 1f * Mathf.Sign(axisVector.x);  // X축
            else if (Mathf.Abs(axisVector.y) > 0.5f)
                return 2f * Mathf.Sign(axisVector.y);  // Y축
            else
                return 3f * Mathf.Sign(axisVector.z);  // Z축
        }

        /// <summary>
        /// 세 로컬 축 중에서 목표 월드 방향과 가장 일치하는 축을 찾아 로컬 축 벡터를 반환합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="localXInWorld">로컬 X축의 월드 방향</param>
        /// <param name="localYInWorld">로컬 Y축의 월드 방향</param>
        /// <param name="localZInWorld">로컬 Z축의 월드 방향</param>
        /// <param name="worldDirection">비교할 월드 방향</param>
        /// <param name="matchedAxisName">매칭된 축 이름 (출력용)</param>
        /// <returns>해당 월드 방향을 담당하는 로컬 축 벡터 (부호 포함)</returns>
        private Vector3 FindBestLocalAxisForWorld(Vector3 localXInWorld, Vector3 localYInWorld, Vector3 localZInWorld, Vector3 worldDirection, out string matchedAxisName)
        {
            float dotX = Vector3.Dot(localXInWorld, worldDirection);
            float dotY = Vector3.Dot(localYInWorld, worldDirection);
            float dotZ = Vector3.Dot(localZInWorld, worldDirection);

            float absDotX = Mathf.Abs(dotX);
            float absDotY = Mathf.Abs(dotY);
            float absDotZ = Mathf.Abs(dotZ);

            // 가장 큰 내적값을 가진 축이 해당 월드 방향과 가장 일치하는 축
            if (absDotX >= absDotY && absDotX >= absDotZ)
            {
                matchedAxisName = dotX > 0 ? "+X (Right)" : "-X (Left)";
                return Vector3.right * Mathf.Sign(dotX);  // 로컬 X축 (부호 포함)
            }
            else if (absDotY >= absDotX && absDotY >= absDotZ)
            {
                matchedAxisName = dotY > 0 ? "+Y (Up)" : "-Y (Down)";
                return Vector3.up * Mathf.Sign(dotY);  // 로컬 Y축 (부호 포함)
            }
            else
            {
                matchedAxisName = dotZ > 0 ? "+Z (Forward)" : "-Z (Back)";
                return Vector3.forward * Mathf.Sign(dotZ);  // 로컬 Z축 (부호 포함)
            }
        }

        /// <summary>
        /// HumanPoseHandler를 초기화합니다.
        /// </summary>
        private void InitializeHumanPoseHandlers()
        {
            if (sourceAnimator != null && sourceAnimator.avatar != null)
            {
                sourcePoseHandler = new HumanPoseHandler(sourceAnimator.avatar, sourceAnimator.transform);
            }

            if (targetAnimator != null && targetAnimator.avatar != null)
            {
                targetPoseHandler = new HumanPoseHandler(targetAnimator.avatar, targetAnimator.transform);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 소스 포즈를 캐싱하여 반환합니다. 프레임당 한 번만 GetHumanPose 호출.
        /// </summary>
        private void EnsureSourcePoseCached()
        {
            if (!isSourcePoseCachedThisFrame && sourcePoseHandler != null)
            {
                sourcePoseHandler.GetHumanPose(ref sourcePose);
                isSourcePoseCachedThisFrame = true;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 타겟 포즈를 캐싱하여 반환합니다. 프레임당 한 번만 GetHumanPose 호출.
        /// </summary>
        private void EnsureTargetPoseCached()
        {
            if (!isTargetPoseCachedThisFrame && targetPoseHandler != null)
            {
                targetPoseHandler.GetHumanPose(ref targetPose);
                isTargetPoseCachedThisFrame = true;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 원본과 대상 아바타의 각 본 간 회전 오프셋을 계산하여 저장합니다.
        /// </summary>
        private void CalculateRotationOffsets(bool isIPose = false)
        {
            if (sourceAnimator == null || targetAnimator == null)
            {
                Debug.LogError("소스 또는 타겟 Animator가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            // Dictionary가 null이면 초기화
            if (rotationOffsets == null)
            {
                rotationOffsets = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();
            }

            // 모든 본에 대해 오프셋 계산 (기본 몸체 본 + 손가락 본 + UpperChest)
            for (int i = 0; i <= (isIPose ? 23 : 54); i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                Transform sourceBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
                Transform targetBone = targetAnimator.GetBoneTransform(bone);

                if (sourceBone != null && targetBone != null)
                {
                    if (rotationOffsets.ContainsKey(bone))
                    {
                        rotationOffsets[bone] = Quaternion.Inverse(sourceBone.rotation) * targetBone.rotation;
                    }
                    else
                    {
                        rotationOffsets.Add(bone, Quaternion.Inverse(sourceBone.rotation) * targetBone.rotation);
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 모션 필터를 초기화합니다.
        /// </summary>
        private void InitializeMotionFilters()
        {
            // 기존 본들에 대한 모션 필터 초기화
            for (int i = 0; i < lastBoneIndex; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                boneFilters[bone] = new MotionFilter(filterBufferSize);
            }

            // 손가락 본에 대한 모션 필터 초기화
            for (int i = 24; i <= 53; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                boneFilters[bone] = new MotionFilter(filterBufferSize);
            }

            // IK 타겟에 대한 모션 필터 초기화
            string[] ikTargetNames = {
                "Left_Arm_Middle", "Right_Arm_Middle",
                "Left_Leg_Middle", "Right_Leg_Middle",
                "Left_Arm_End", "Right_Arm_End",
                "Left_Leg_End", "Right_Leg_End"
            };

            foreach (string targetName in ikTargetNames)
            {
                ikTargetFilters[targetName] = new MotionFilter(filterBufferSize);
            }

            // 러프 모션 초기화 - 몸과 손가락 분리
            // 몸 러프 모션 초기화
            if (useBodyRoughMotion)
            {
                for (int i = 0; i < lastBoneIndex; i++)
                {
                    HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                    var rough = new RoughMotion();
                    rough.SetSmoothSpeed(50f - (bodyRoughness * 49f));
                    roughMotions[bone] = rough;
                }
            }

            // 손가락 러프 모션 초기화
            if (useFingerRoughMotion)
            {
                for (int i = 24; i <= 53; i++)
                {
                    HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                    var rough = new RoughMotion();
                    rough.SetSmoothSpeed(50f - (fingerRoughness * 49f));
                    roughMotions[bone] = rough;
                }

                foreach (string targetName in ikTargetNames)
                {
                    var rough = new RoughMotion();
                    rough.SetSmoothSpeed(50f - (bodyRoughness * 49f));
                    ikTargetRoughMotions[targetName] = rough;
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 현재 설정을 JSON 파일로 저장합니다.
        /// </summary>
        public void SaveSettings()
        {
            if (targetAnimator == null)
            {
                Debug.LogWarning("타겟 아바타가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            var offsetCache = new List<RotationOffsetData>();
            foreach (var kvp in rotationOffsets)
            {
                offsetCache.Add(new RotationOffsetData((int)kvp.Key, kvp.Value));
            }

            // Mingle 캘리브레이션 데이터 캐싱
            var fingerOpenCache = new List<RotationOffsetData>();
            foreach (var kvp in fingerOpenRotations)
            {
                fingerOpenCache.Add(new RotationOffsetData((int)kvp.Key, kvp.Value));
            }

            var fingerCloseCache = new List<RotationOffsetData>();
            foreach (var kvp in fingerCloseRotations)
            {
                fingerCloseCache.Add(new RotationOffsetData((int)kvp.Key, kvp.Value));
            }

            // 소스 머슬 캘리브레이션 데이터 캐싱
            var muscleCalibrationCache = new List<MuscleCalibrationData>();
            foreach (var kvp in sourceMuscleCalibration)
            {
                muscleCalibrationCache.Add(new MuscleCalibrationData(kvp.Key, kvp.Value.open, kvp.Value.close));
            }

            // LimbWeightController에서 의자 높이 오프셋 가져오기
            var limbController = GetComponent<LimbWeightController>();
            float chairOffset = limbController != null ? limbController.chairSeatHeightOffset : 0.05f;

            var settings = new RetargetingSettings
            {
                hipsOffsetX = hipsOffsetX,
                hipsOffsetY = hipsOffsetY,
                hipsOffsetZ = hipsOffsetZ,
                kneeInOutWeight = kneeInOutWeight,
                kneeFrontBackWeight = kneeFrontBackWeight,
                footFrontBackOffset = footFrontBackOffset,
                footInOutOffset = footInOutOffset,
                floorHeight = floorHeight,
                fingerCopyMode = fingerCopyMode,
                useMotionFilter = useMotionFilter,
                filterBufferSize = filterBufferSize,
                useBodyRoughMotion = useBodyRoughMotion,
                useFingerRoughMotion = useFingerRoughMotion,
                bodyRoughness = bodyRoughness,
                fingerRoughness = fingerRoughness,
                rotationOffsetCache = offsetCache,
                initialHipsHeight = initialHipsHeight,
                avatarScale = avatarScale,
                fingerOpenRotationsCache = fingerOpenCache,
                fingerCloseRotationsCache = fingerCloseCache,
                sourceMuscleCalibrationCache = muscleCalibrationCache,
                chairSeatHeightOffset = chairOffset,
            };

            string json = JsonUtility.ToJson(settings, true);
            string filePath = GetSettingsFilePath();

            try
            {
                File.WriteAllText(filePath, json);
                //너무 자주 출력되어서 주석처리
                //Debug.Log($"설정이 저장되었습니다: {filePath}");
            }
            catch (Exception e)
            {
                Debug.LogError($"설정 저장 중 오류 발생: {e.Message}");
            }
        }

        /// <summary>
        /// JSON 파일에서 설정을 로드합니다.
        /// </summary>
        public void LoadSettings()
        {
            if (targetAnimator == null)
            {
                Debug.LogWarning("타겟 아바타가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            string filePath = GetSettingsFilePath();

            if (!File.Exists(filePath))
            {
                Debug.LogWarning($"저장된 설정 파일이 없습니다: {filePath}");
                return;
            }

            try
            {
                string json = File.ReadAllText(filePath);
                var settings = JsonUtility.FromJson<RetargetingSettings>(json);

                // 설정 적용
                hipsOffsetX = settings.hipsOffsetX;
                hipsOffsetY = settings.hipsOffsetY;
                hipsOffsetZ = settings.hipsOffsetZ;
                kneeInOutWeight = settings.kneeInOutWeight;
                kneeFrontBackWeight = settings.kneeFrontBackWeight;
                footFrontBackOffset = settings.footFrontBackOffset;
                footInOutOffset = settings.footInOutOffset;
                floorHeight = settings.floorHeight;
                fingerCopyMode = settings.fingerCopyMode;
                useMotionFilter = settings.useMotionFilter;
                filterBufferSize = settings.filterBufferSize;
                useBodyRoughMotion = settings.useBodyRoughMotion;
                useFingerRoughMotion = settings.useFingerRoughMotion;
                bodyRoughness = settings.bodyRoughness;
                fingerRoughness = settings.fingerRoughness;
                initialHipsHeight = settings.initialHipsHeight;
                avatarScale = settings.avatarScale;
                previousScale = avatarScale;

                // Mingle 캘리브레이션 데이터 로드
                if (settings.fingerOpenRotationsCache != null && settings.fingerOpenRotationsCache.Count > 0)
                {
                    fingerOpenRotations.Clear();
                    foreach (var data in settings.fingerOpenRotationsCache)
                    {
                        fingerOpenRotations[(HumanBodyBones)data.boneIndex] = data.ToQuaternion();
                    }
                }

                if (settings.fingerCloseRotationsCache != null && settings.fingerCloseRotationsCache.Count > 0)
                {
                    fingerCloseRotations.Clear();
                    foreach (var data in settings.fingerCloseRotationsCache)
                    {
                        fingerCloseRotations[(HumanBodyBones)data.boneIndex] = data.ToQuaternion();
                    }
                }

                // 소스 머슬 캘리브레이션 데이터 로드
                if (settings.sourceMuscleCalibrationCache != null && settings.sourceMuscleCalibrationCache.Count > 0)
                {
                    sourceMuscleCalibration.Clear();
                    foreach (var data in settings.sourceMuscleCalibrationCache)
                    {
                        sourceMuscleCalibration[data.muscleIndex] = (data.openValue, data.closeValue);
                    }
                }

                // Mingle 캘리브레이션 완료 여부 확인
                isMingleCalibrated = fingerOpenRotations.Count > 0 && fingerCloseRotations.Count > 0;

                // LimbWeightController에 의자 높이 오프셋 적용
                var limbController = GetComponent<LimbWeightController>();
                if (limbController != null)
                {
                    limbController.chairSeatHeightOffset = settings.chairSeatHeightOffset;
                }

                //너무 자주 출력되어서 주석처리
                //Debug.Log($"설정을 로드했습니다: {filePath}");
            }
            catch (Exception e)
            {
                Debug.LogError($"설정 로드 중 오류 발생: {e.Message}");
            }
        }

        private string GetSettingsFilePath()
        {
            // Unity AppData 경로 가져오기
            string appDataPath = Path.Combine(
                Environment.GetFolderPath(Environment.SpecialFolder.LocalApplicationData),
                "Unity",
                Application.companyName,
                Application.productName,
                settingsFolderName
            );

            // 타겟 아바타 이름으로 파일명 생성
            string fileName = $"{targetAnimator?.gameObject.name}_settings.json";

            // 설정 폴더가 없으면 생성
            if (!Directory.Exists(appDataPath))
            {
                Directory.CreateDirectory(appDataPath);
            }

            return Path.Combine(appDataPath, fileName);
        }

        /// <summary>
        /// 캐시된 회전 오프셋을 로드하거나 새로 계산합니다.
        /// </summary>
        private void InitializeRotationOffsets()
        {
            string filePath = GetSettingsFilePath();
            bool useCache = false;

            // 캐시된 데이터가 있는지 확인
            if (File.Exists(filePath))
            {
                try
                {
                    string json = File.ReadAllText(filePath);
                    var settings = JsonUtility.FromJson<RetargetingSettings>(json);

                    if (settings.rotationOffsetCache != null && settings.rotationOffsetCache.Count > 0)
                    {
                        rotationOffsets.Clear();
                        foreach (var offsetData in settings.rotationOffsetCache)
                        {
                            rotationOffsets.Add((HumanBodyBones)offsetData.boneIndex, offsetData.ToQuaternion());
                        }
                        useCache = true;
                        Debug.Log("캐시된 회전 오프셋을 로드했습니다.");
                    }
                }
                catch (Exception e)
                {
                    Debug.LogWarning($"회전 오프셋 캐시 로드 실패: {e.Message}");
                }
            }

            // 캐시된된 데이터가 없거나 로드 실패 시 새로 계산
            if (!useCache)
            {
                CalculateRotationOffsets();

                //너무 자주 출력되어서 주석처리
                //Debug.Log("새로운 회전 오프셋을 계산했습니다.");
            }
        }

        public void I_PoseCalibration()
        {
            if (targetAnimator == null)
            {
                Debug.LogError("타겟 Animator가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            try
            {
                // 손가락 본들의 현재 로컬 회전을 저장 (I-포즈 적용 전)
                // 손가락은 24~54번 본 (LeftThumbProximal ~ RightLittleDistal)
                var savedFingerRotations = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();
                for (int i = 24; i <= 54; i++)
                {
                    HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                    Transform fingerBone = targetAnimator.GetBoneTransform(bone);
                    if (fingerBone != null)
                    {
                        savedFingerRotations[bone] = fingerBone.localRotation;
                    }
                }

                // 타겟 아바타를 I-포즈로 설정 (몸체만 필요하지만 전체가 변경됨)
                SetIPose(targetAnimator);

                // 손가락 본들의 로컬 회전을 복원 (I-포즈 적용 후)
                foreach (var kvp in savedFingerRotations)
                {
                    Transform fingerBone = targetAnimator.GetBoneTransform(kvp.Key);
                    if (fingerBone != null)
                    {
                        fingerBone.localRotation = kvp.Value;
                    }
                }

                // 몸체 본들의 오프셋만 계산 (0~23번)
                CalculateRotationOffsets(true);

                // 손가락 본들의 오프셋 별도 계산 (24~54번)
                // 손가락은 복원된 상태에서 오프셋 계산 (Rotation 모드용)
                CalculateFingerRotationOffsets();

                SaveSettings(); // 캘리브레이션 후 설정 저장
                Debug.Log("I-포즈 캘리브레이션이 완료되었습니다. (손가락 포즈 유지)");
            }
            catch (System.Exception e)
            {
                Debug.LogError($"I-포즈 캘리브레이션 중 오류가 발생했습니다: {e.Message}");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 손가락 본들의 회전 오프셋을 계산합니다.
        /// I-포즈 캘리브레이션 시 손가락 포즈가 복원된 상태에서 호출되어야 합니다.
        /// </summary>
        private void CalculateFingerRotationOffsets()
        {
            if (sourceAnimator == null || targetAnimator == null)
                return;

            // 손가락 본들 (24~54)의 오프셋 계산
            for (int i = 24; i <= 54; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                Transform sourceBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
                Transform targetBone = targetAnimator.GetBoneTransform(bone);

                if (sourceBone != null && targetBone != null)
                {
                    Quaternion offset = Quaternion.Inverse(sourceBone.rotation) * targetBone.rotation;

                    if (rotationOffsets.ContainsKey(bone))
                    {
                        rotationOffsets[bone] = offset;
                    }
                    else
                    {
                        rotationOffsets.Add(bone, offset);
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// Mingle 캘리브레이션: 손가락 펼침 상태 기록
        /// 소스 아바타의 손가락을 모두 펼친 상태에서 호출
        /// </summary>
        public void CalibrateMingleOpen()
        {
            if (sourceAnimator == null)
            {
                Debug.LogError("소스 Animator가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            fingerOpenRotations.Clear();

            // 손가락 본들 (24~53)의 로컬 회전 기록
            for (int i = 24; i <= 53; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                Transform fingerBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
                if (fingerBone != null)
                {
                    fingerOpenRotations[bone] = fingerBone.localRotation;
                }
            }

            // 소스 아바타의 현재 머슬 값 기록 (Open 상태) - 엄지 전체
            sourcePoseHandler.GetHumanPose(ref sourcePose);
            // 엄지 머슬 저장 (55-58: Left Thumb, 75-78: Right Thumb)
            int[] thumbMuscles = { 55, 57, 58, 75, 77, 78 }; // Stretched 머슬만 (Spread 제외)
            foreach (int muscleIndex in thumbMuscles)
            {
                if (!sourceMuscleCalibration.ContainsKey(muscleIndex))
                {
                    sourceMuscleCalibration[muscleIndex] = (sourcePose.muscles[muscleIndex], 0f);
                }
                else
                {
                    var current = sourceMuscleCalibration[muscleIndex];
                    sourceMuscleCalibration[muscleIndex] = (sourcePose.muscles[muscleIndex], current.close);
                }
            }

            Debug.Log($"Mingle 펼침 캘리브레이션 완료: {fingerOpenRotations.Count}개 본, 엄지 머슬 값 기록");
            CheckMingleCalibrationComplete();
        }

        /// <summary>
        /// Mingle 캘리브레이션: 손가락 모음 상태 기록
        /// 소스 아바타의 손가락을 모두 모은(주먹 쥔) 상태에서 호출
        /// </summary>
        public void CalibrateMingleClose()
        {
            if (sourceAnimator == null)
            {
                Debug.LogError("소스 Animator가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            fingerCloseRotations.Clear();

            // 손가락 본들 (24~53)의 로컬 회전 기록
            for (int i = 24; i <= 53; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                Transform fingerBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
                if (fingerBone != null)
                {
                    fingerCloseRotations[bone] = fingerBone.localRotation;
                }
            }

            // 소스 아바타의 현재 머슬 값 기록 (Close 상태) - 엄지 전체
            sourcePoseHandler.GetHumanPose(ref sourcePose);
            // 엄지 머슬 저장 (55-58: Left Thumb, 75-78: Right Thumb)
            int[] thumbMuscles = { 55, 57, 58, 75, 77, 78 }; // Stretched 머슬만 (Spread 제외)
            foreach (int muscleIndex in thumbMuscles)
            {
                if (!sourceMuscleCalibration.ContainsKey(muscleIndex))
                {
                    sourceMuscleCalibration[muscleIndex] = (0f, sourcePose.muscles[muscleIndex]);
                }
                else
                {
                    var current = sourceMuscleCalibration[muscleIndex];
                    sourceMuscleCalibration[muscleIndex] = (current.open, sourcePose.muscles[muscleIndex]);
                }
            }

            Debug.Log($"Mingle 모음 캘리브레이션 완료: {fingerCloseRotations.Count}개 본, 엄지 머슬 값 기록");
            CheckMingleCalibrationComplete();
        }

        /// <summary>
        /// Mingle 캘리브레이션 완료 여부 확인 및 엄지 첫마디 각도 계산
        /// </summary>
        private void CheckMingleCalibrationComplete()
        {
            isMingleCalibrated = fingerOpenRotations.Count > 0 && fingerCloseRotations.Count > 0;
            if (isMingleCalibrated)
            {
                // 엄지 첫마디(Proximal)만 Open/Close 쿼터니언 각도 미리 계산
                thumbOpenToCloseAngles.Clear();
                int[] thumbProximalIndices = { 24, 39 }; // 왼손, 오른손 엄지 첫마디만
                foreach (int i in thumbProximalIndices)
                {
                    HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                    if (fingerOpenRotations.TryGetValue(bone, out Quaternion openRot) &&
                        fingerCloseRotations.TryGetValue(bone, out Quaternion closeRot))
                    {
                        thumbOpenToCloseAngles[bone] = Quaternion.Angle(openRot, closeRot);
                    }
                }

                Debug.Log("Mingle 캘리브레이션이 완료되었습니다. Mingle 모드 사용 가능.");
                SaveSettings();
            }
        }

        /// <summary>
        /// 자동 캘리브레이션 시작
        /// 3초 후 펼침 기록, 3초 후 모음 기록을 자동으로 진행
        /// </summary>
        public void StartAutoCalibration()
        {
            if (isAutoCalibrating)
            {
                Debug.LogWarning("이미 자동 캘리브레이션이 진행 중입니다.");
                return;
            }

            if (sourceAnimator == null)
            {
                Debug.LogError("소스 Animator가 설정되지 않았습니다.");
                return;
            }

            autoCalibrationCoroutine = StartCoroutine(AutoCalibrationCoroutine());
        }

        /// <summary>
        /// 자동 캘리브레이션 중지
        /// </summary>
        public void StopAutoCalibration()
        {
            if (autoCalibrationCoroutine != null)
            {
                StopCoroutine(autoCalibrationCoroutine);
                autoCalibrationCoroutine = null;
            }
            isAutoCalibrating = false;
            autoCalibrationStatus = "캘리브레이션 취소됨";
            autoCalibrationTimeRemaining = 0f;
            Debug.Log("자동 캘리브레이션이 취소되었습니다.");
        }

        /// <summary>
        /// 자동 캘리브레이션 코루틴
        /// </summary>
        private IEnumerator AutoCalibrationCoroutine()
        {
            isAutoCalibrating = true;

            // 1단계: 3초 대기 후 펼침 기록
            autoCalibrationStatus = "손가락을 펼쳐주세요...";
            for (float t = 3f; t > 0; t -= Time.deltaTime)
            {
                autoCalibrationTimeRemaining = t;
                yield return null;
            }

            CalibrateMingleOpen();
            autoCalibrationStatus = "펼침 기록 완료!";
            yield return new WaitForSeconds(0.5f);

            // 2단계: 3초 대기 후 모음 기록
            autoCalibrationStatus = "손가락을 모아주세요...";
            for (float t = 3f; t > 0; t -= Time.deltaTime)
            {
                autoCalibrationTimeRemaining = t;
                yield return null;
            }

            CalibrateMingleClose();
            autoCalibrationStatus = "모음 기록 완료!";
            yield return new WaitForSeconds(0.5f);

            // 완료
            isAutoCalibrating = false;
            autoCalibrationStatus = "자동 캘리브레이션 완료!";
            autoCalibrationTimeRemaining = 0f;
            autoCalibrationCoroutine = null;

            Debug.Log("자동 캘리브레이션이 완료되었습니다.");
        }

        /// <summary>
        /// 현재 손가락 회전값을 펼침/모음 범위 내에서 -1~1로 정규화
        /// Unity Muscle 시스템: -1 = Curl(모음), 1 = Stretch(펼침)
        /// 소스 아바타 로컬 회전: 모든 손가락 X = Spread, Z = 굽힘
        /// </summary>
        /// <param name="bone">손가락 본</param>
        /// <returns>(굽힘 정규화 값, Spread 정규화 값) - Z축 기준 굽힘, X축 기준 Spread</returns>
        private (float stretched, float spread) GetNormalizedFingerValue(HumanBodyBones bone)
        {
            Transform fingerBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
            if (fingerBone == null) return (0f, 0f);

            if (!fingerOpenRotations.TryGetValue(bone, out Quaternion openRot) ||
                !fingerCloseRotations.TryGetValue(bone, out Quaternion closeRot))
            {
                return (0f, 0f);
            }

            Quaternion currentRot = fingerBone.localRotation;

            float spreadValue = 0f;
            int boneIndex = (int)bone;
            bool isThumb = thumbBoneIndices.Contains(boneIndex);

            // 굽힘(Stretched) 정규화
            float stretchedValue = 0f;
            bool isThumbProximal = boneIndex == 24 || boneIndex == 39;

            if (isThumb)
            {
                // 엄지 전체: 소스 아바타 머슬에서 Stretched 값 직접 가져오기
                if (fingerBoneToMuscleIndex.TryGetValue(boneIndex, out var muscleIndices))
                {
                    int stretchedMuscleIndex = muscleIndices.stretchedMuscle;

                    // 소스 아바타의 현재 머슬 값 가져오기 (최적화: 캐싱된 포즈 사용)
                    EnsureSourcePoseCached();
                    float currentMuscle = sourcePose.muscles[stretchedMuscleIndex];

                    // 캘리브레이션 데이터가 있으면 정규화
                    if (sourceMuscleCalibration.TryGetValue(stretchedMuscleIndex, out var calibration))
                    {
                        float openMuscle = calibration.open;
                        float closeMuscle = calibration.close;
                        float range = openMuscle - closeMuscle;

                        if (Mathf.Abs(range) > 0.01f)
                        {
                            // Open 상태 = 0.5, Close 상태 = -1 (엄지 범위)
                            float t = Mathf.InverseLerp(openMuscle, closeMuscle, currentMuscle);
                            stretchedValue = Mathf.Lerp(0.5f, -1f, t);
                        }
                        else
                        {
                            stretchedValue = currentMuscle;
                        }
                    }
                    else
                    {
                        stretchedValue = currentMuscle;
                    }
                }
            }
            else
            {
                // 다른 손가락: 로테이션 Z축 기반 정규화
                Vector3 openEuler = openRot.eulerAngles;
                Vector3 closeEuler = closeRot.eulerAngles;
                Vector3 currentEuler = currentRot.eulerAngles;

                float openZ = NormalizeAngle(openEuler.z);
                float closeZ = NormalizeAngle(closeEuler.z);
                float currentZ = NormalizeAngle(currentEuler.z);

                float totalRangeZ = closeZ - openZ;
                if (Mathf.Abs(totalRangeZ) > 0.1f)
                {
                    float t = Mathf.InverseLerp(openZ, closeZ, currentZ);
                    // Unity Muscle: 1 = Stretch(펼침), -1 = Curl(모음)
                    stretchedValue = Mathf.Lerp(1f, -1f, t);
                }
            }

            // Spread 계산
            // 엄지 Proximal(24, 39)의 Spread는 Intermediate(25, 40)의 Y축에서 가져옴 (장갑 특수성)

            if (isThumbProximal)
            {
                // 엄지 첫마디: 두번째 마디(Intermediate)의 Y축으로 Spread 계산 (장갑 특수성)
                HumanBodyBones intermediateBone = (boneIndex == 24) ? HumanBodyBones.LeftThumbIntermediate : HumanBodyBones.RightThumbIntermediate;
                Transform intermediateBoneTransform = sourceAnimator.GetBoneTransform(intermediateBone);

                if (intermediateBoneTransform != null &&
                    fingerOpenRotations.TryGetValue(intermediateBone, out Quaternion intOpenRot) &&
                    fingerCloseRotations.TryGetValue(intermediateBone, out Quaternion intCloseRot))
                {
                    // Intermediate 본의 캘리브레이션된 Y축 범위 사용
                    float openY = NormalizeAngle(intOpenRot.eulerAngles.y);
                    float closeY = NormalizeAngle(intCloseRot.eulerAngles.y);

                    // 현재 Y축 값
                    Vector3 intCurrentEuler = intermediateBoneTransform.localRotation.eulerAngles;
                    float currentY = NormalizeAngle(intCurrentEuler.y);

                    float rangeY = openY - closeY;
                    if (Mathf.Abs(rangeY) > 0.1f)
                    {
                        // Open = 벌림(0.5), Close = 닫힘(-0.5)로 매핑
                        float t = Mathf.InverseLerp(openY, closeY, currentY);
                        spreadValue = Mathf.Lerp(0.5f, -0.5f, t);

                        // 오른손(39)은 반전
                        if (boneIndex == 39)
                        {
                            spreadValue = -spreadValue;
                        }
                    }
                }
            }
            else if (isThumb)
            {
                // 엄지 다른 마디: Spread 없음
                spreadValue = 0f;
            }
            else
            {
                // 다른 손가락: X축으로 Spread 계산
                Vector3 currentEuler = currentRot.eulerAngles;
                Vector3 openEuler = openRot.eulerAngles;
                Vector3 closeEuler = closeRot.eulerAngles;

                float currentX = NormalizeAngle(currentEuler.x);
                float openX = NormalizeAngle(openEuler.x);
                float closeX = NormalizeAngle(closeEuler.x);

                float totalRangeX = closeX - openX;
                if (Mathf.Abs(totalRangeX) > 0.1f)
                {
                    float t = Mathf.InverseLerp(openX, closeX, currentX);
                    spreadValue = Mathf.Lerp(0.5f, -0.5f, t);
                }
            }

            return (stretchedValue, spreadValue);
        }

        /// <summary>
        /// 각도를 -180 ~ 180 범위로 정규화
        /// </summary>
        private float NormalizeAngle(float angle)
        {
            while (angle > 180f) angle -= 360f;
            while (angle < -180f) angle += 360f;
            return angle;
        }

        private void InitializeIKJoints()
        {
            // IK 루트 찾기
            Transform sourceIKRoot = sourceAnimator.transform.Find("IK");
            if (sourceIKRoot == null)
            {
                Debug.LogError("소스 아바타에서 IK 루트를 찾을 수 없습니다.");
                return;
            }

            // IK 조인트들 캐싱
            sourceIKJoints = new IKJoints
            {
                leftLowerLeg = sourceIKRoot.Find("LeftLowerLeg"),
                rightLowerLeg = sourceIKRoot.Find("RightLowerLeg"),
                leftLowerArm = sourceIKRoot.Find("LeftLowerArm"),
                rightLowerArm = sourceIKRoot.Find("RightLowerArm")
            };

        }

        #endregion

        #region 업데이트

        /// <summary>
        /// 매 프레임마다 원본 아바타의 포즈와 손가락 움직임을 대상 아바타에 리타게팅하고, IK 타타겟을 업데이트합니다.
        /// </summary>
        void Update()
        {
            // 최적화: 프레임 시작 시 포즈 캐시 플래그 리셋
            isSourcePoseCachedThisFrame = false;
            isTargetPoseCachedThisFrame = false;

            // 포즈 복사 및 동기화
            CopyPoseToTarget();

            UpdateIKTargets();
            // IK 중간 타겟 업데이트

            // 손가락 포즈 동기화
            switch (fingerCopyMode)
            {
                case EnumsList.FingerCopyMode.MuscleData:
                    CopyFingerPoseByMuscle();
                    break;
                case EnumsList.FingerCopyMode.Rotation:
                    CopyFingerPoseByRotation();
                    break;
                case EnumsList.FingerCopyMode.Mingle:
                    CopyFingerPoseByMingle();
                    break;
            }

            // 스케일 변경 확인 및 적용
            if (!Mathf.Approximately(previousScale, avatarScale))
            {
                ApplyScale();
                previousScale = avatarScale;
            }
        }
        /// <summary>
        /// 머슬 데이터를 사용하여 손가락 포즈를 복제합니다.
        /// SetHumanPose가 모든 본에 영향을 미치므로, 손가락을 제외한 모든 본의 Transform을 저장하고 복원합니다.
        /// </summary>
        private void CopyFingerPoseByMuscle()
        {
            if (sourcePoseHandler == null || targetPoseHandler == null)
                return;

            // 1. 손가락을 제외한 모든 본의 위치/회전 저장
            savedBoneTransforms.Clear();
            for (int i = 0; i < nonFingerBones.Length; i++)
            {
                Transform bone = targetAnimator.GetBoneTransform(nonFingerBones[i]);
                if (bone != null)
                {
                    savedBoneTransforms[nonFingerBones[i]] = (bone.position, bone.rotation);
                }
            }

            // 2. 머슬 데이터 업데이트 (최적화: 캐싱된 포즈 사용)
            EnsureSourcePoseCached();
            EnsureTargetPoseCached();

            for (int i = 0; i < 40; i++)
            {
                int muscleIndex = 55 + i;
                string muscleName = HumanTrait.MuscleName[muscleIndex];

                // "Spread"가 포함된 머슬만 스킵 (손가락 벌리기 동작)
                if (muscleName.Contains("Spread"))
                    continue;

                float targetValue = sourcePose.muscles[muscleIndex];
                float currentValue = targetPose.muscles[muscleIndex];

                if (useMotionFilter)
                {
                    targetValue = ApplyFilter(targetValue, i);
                }

                if (useFingerRoughMotion && roughMotions.TryGetValue(HumanBodyBones.LeftHand, out RoughMotion rough))
                {
                    float smoothSpeed = 50f - (fingerRoughness * 49f);
                    targetValue = Mathf.Lerp(currentValue, targetValue, smoothSpeed * Time.deltaTime);
                }

                targetPose.muscles[muscleIndex] = targetValue;
            }

            // 3. 머슬 포즈 적용 (손가락 포함 전체 본에 영향)
            targetPoseHandler.SetHumanPose(ref targetPose);

            // 4. 손가락을 제외한 모든 본의 위치/회전 복원
            foreach (var kvp in savedBoneTransforms)
            {
                Transform bone = targetAnimator.GetBoneTransform(kvp.Key);
                if (bone != null)
                {
                    bone.SetPositionAndRotation(kvp.Value.position, kvp.Value.rotation);
                }
            }
        }

        private float ApplyFilter(float value, int fingerIndex)
        {
            // 해당 손가락 관절의 필터 버퍼가 없으면 생성 (GC 최적화: 배열 재사용)
            if (!fingerFilterBuffers.TryGetValue(fingerIndex, out float[] buffer))
            {
                buffer = new float[filterBufferSize];
                fingerFilterBuffers[fingerIndex] = buffer;
                fingerFilterIndices[fingerIndex] = 0;
                // 초기값으로 버퍼를 채움
                for (int i = 0; i < filterBufferSize; i++)
                {
                    buffer[i] = value;
                }
            }

            // 현재 인덱스 가져오기
            int currentIndex = fingerFilterIndices[fingerIndex];

            // 새 값을 현재 위치에 덮어쓰기 (순환 버퍼)
            buffer[currentIndex] = value;

            // 다음 인덱스로 이동 (순환)
            fingerFilterIndices[fingerIndex] = (currentIndex + 1) % filterBufferSize;

            // 가중 평균 계산 (배열 직접 순회, ToArray 제거)
            float sum = 0f;
            float weight = 1f;
            float totalWeight = 0f;

            // 가장 오래된 값부터 순회 (currentIndex+1이 가장 오래된 값)
            for (int i = 0; i < filterBufferSize; i++)
            {
                int idx = (currentIndex + 1 + i) % filterBufferSize;
                sum += buffer[idx] * weight;
                totalWeight += weight;
                weight *= 1.5f; // 최근 값에 더 높은 가중치 부여
            }

            return sum / totalWeight;
        }

        /// <summary>
        /// 힙전값을 사용하여 손가락 포즈를 복제합니다.
        /// </summary>
        private void CopyFingerPoseByRotation()
        {
            for (int i = 24; i <= 53; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;
                Transform sourceBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
                Transform targetBone = targetAnimator.GetBoneTransform(bone);

                if (sourceBone != null && targetBone != null)
                {
                    Quaternion targetRotation;
                    if (rotationOffsets.TryGetValue(bone, out Quaternion offset))
                    {
                        targetRotation = sourceBone.rotation * offset;
                    }
                    else
                    {
                        targetRotation = sourceBone.rotation;
                    }

                    // 모션 필터 적용
                    if (useMotionFilter && boneFilters.TryGetValue(bone, out MotionFilter filter))
                    {
                        targetRotation = filter.FilterRotation(targetRotation);
                    }

                    // 러프 모션을 Lerp로 적용
                    if (useFingerRoughMotion && roughMotions.TryGetValue(bone, out RoughMotion rough))
                    {
                        float smoothSpeed = 50f - (fingerRoughness * 49f); // 1~10 범위의 속도
                        targetRotation = Quaternion.Lerp(targetBone.rotation, targetRotation, smoothSpeed * Time.deltaTime);
                    }

                    targetBone.rotation = targetRotation;
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// Mingle 방식으로 손가락 포즈를 복제합니다.
        /// 소스 아바타의 손가락 회전을 캘리브레이션된 범위 내에서 정규화하여 머슬에 적용합니다.
        /// 엄지는 제외하고 처리합니다.
        /// </summary>
        private void CopyFingerPoseByMingle()
        {
            if (!isMingleCalibrated)
            {
                // 캘리브레이션이 안 되어 있으면 기본 머슬 방식으로 폴백
                CopyFingerPoseByMuscle();
                return;
            }

            if (sourcePoseHandler == null || targetPoseHandler == null)
                return;

            // 1. 손가락을 제외한 모든 본의 위치/회전 저장
            savedBoneTransforms.Clear();
            for (int i = 0; i < nonFingerBones.Length; i++)
            {
                Transform bone = targetAnimator.GetBoneTransform(nonFingerBones[i]);
                if (bone != null)
                {
                    savedBoneTransforms[nonFingerBones[i]] = (bone.position, bone.rotation);
                }
            }

            // 2. 타겟 포즈 가져오기 (최적화: 캐싱된 포즈 사용)
            EnsureTargetPoseCached();

            // 3. 각 손가락 본에 대해 정규화된 값을 머슬에 적용
            for (int boneIndex = 24; boneIndex <= 53; boneIndex++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)boneIndex;

                // 정규화된 손가락 값 계산 (Z축: 굽힘, X/Y축: Spread)
                var (stretchedValue, spreadValue) = GetNormalizedFingerValue(bone);

                // 해당 본에 매핑된 머슬 인덱스 찾기
                if (fingerBoneToMuscleIndex.TryGetValue(boneIndex, out var muscleIndices))
                {
                    // Stretched 머슬 적용
                    if (muscleIndices.stretchedMuscle >= 0)
                    {
                        float targetValue = stretchedValue;
                        float currentValue = targetPose.muscles[muscleIndices.stretchedMuscle];

                        // 모션 필터 적용
                        if (useMotionFilter)
                        {
                            targetValue = ApplyFilter(targetValue, boneIndex - 24);
                        }

                        // 러프 모션 적용
                        if (useFingerRoughMotion)
                        {
                            float smoothSpeed = 50f - (fingerRoughness * 49f);
                            targetValue = Mathf.Lerp(currentValue, targetValue, smoothSpeed * Time.deltaTime);
                        }

                        targetPose.muscles[muscleIndices.stretchedMuscle] = targetValue;
                    }

                    // Spread 머슬 적용 (첫마디만 해당)
                    if (muscleIndices.spreadMuscle >= 0)
                    {
                        float targetValue = spreadValue;
                        float currentValue = targetPose.muscles[muscleIndices.spreadMuscle];

                        // 러프 모션 적용
                        if (useFingerRoughMotion)
                        {
                            float smoothSpeed = 50f - (fingerRoughness * 49f);
                            targetValue = Mathf.Lerp(currentValue, targetValue, smoothSpeed * Time.deltaTime);
                        }

                        targetPose.muscles[muscleIndices.spreadMuscle] = targetValue;
                    }
                }
            }

            // 4. 머슬 포즈 적용
            targetPoseHandler.SetHumanPose(ref targetPose);

            // 5. 손가락을 제외한 모든 본의 위치/회전 복원
            foreach (var kvp in savedBoneTransforms)
            {
                Transform bone = targetAnimator.GetBoneTransform(kvp.Key);
                if (bone != null)
                {
                    bone.SetPositionAndRotation(kvp.Value.position, kvp.Value.rotation);
                }
            }
        }

        #endregion

        #region 포즈 동기화

        /// <summary>
        /// 원본 아바타의 포즈를 대상 아바타에 오프셋을 적용하여 복사합니다.
        /// 힙 위치와 회전을 동기화하고, 나머지 본의 회전을 오프셋을 적용하여 동기화합니다.
        /// </summary>
        private void CopyPoseToTarget()
        {
            // 힙(루트 본) 동기화
            Transform sourceHips = sourceAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
            Transform targetHips = targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);

            if (sourceHips != null && targetHips != null)
            {
                // 1. 힙 회전 먼저 동기화 (회전 오프셋 적용)
                Quaternion finalHipsRotation = sourceHips.rotation;
                if (rotationOffsets.TryGetValue(HumanBodyBones.Hips, out Quaternion hipsOffset))
                {
                    finalHipsRotation = sourceHips.rotation * hipsOffset;
                    targetHips.rotation = finalHipsRotation;
                }

                // 2. 캐릭터 기준 로컬 오프셋 계산 (축 정규화 적용)
                //
                // 문제: 아바타마다 힙의 로컬 축 방향이 다름
                //   - 아바타 A: 로컬 Y가 "위", 로컬 Z가 "앞"
                //   - 아바타 B: 로컬 Z가 "위", 로컬 X가 "앞"
                //
                // 해결: T-포즈에서 계산한 축 매핑을 사용
                //   - localAxisForWorldRight: 실제로 "오른쪽"을 가리키는 로컬 축
                //   - localAxisForWorldUp: 실제로 "위"를 가리키는 로컬 축
                //   - localAxisForWorldForward: 실제로 "앞"을 가리키는 로컬 축
                //
                // 이렇게 하면 모든 아바타에서 동일하게 작동합니다.

                // 힙의 현재 회전을 기준으로, 정규화된 방향 벡터 계산
                Vector3 characterRight = finalHipsRotation * localAxisForWorldRight;
                Vector3 characterUp = finalHipsRotation * localAxisForWorldUp;
                Vector3 characterForward = finalHipsRotation * localAxisForWorldForward;

                Vector3 characterOffset =
                    characterRight * (hipsOffsetX * HipsWeightOffset) +     // 캐릭터 기준 좌우
                    characterUp * (hipsOffsetY * HipsWeightOffset) +        // 캐릭터 기준 상하
                    characterForward * (hipsOffsetZ * HipsWeightOffset);    // 캐릭터 기준 앞뒤

                // 3. 힙 위치 동기화 + 캐릭터 기준 오프셋 적용
                Vector3 adjustedPosition = sourceHips.position + characterOffset;

                // 4. 바닥 높이 추가 (월드 Y축 - 바닥은 항상 월드 기준)
                adjustedPosition.y += floorHeight;

                // 5. 의자 좌석 높이 오프셋 추가 (월드 Y축 - 로컬 보정과 별개)
                adjustedPosition.y += ChairSeatHeightOffset;

                targetHips.position = adjustedPosition;

                // 6. IK 타겟에도 동기화
                ikComponent.solver.spine.pelvisTarget.position = targetHips.position;
                ikComponent.solver.spine.pelvisTarget.rotation = targetHips.rotation;
            }

            // 힙을 제외한 본들의 회전 동기화
            SyncBoneRotations(skipBone: HumanBodyBones.Hips);
        }

        /// <summary>
        /// 힙을 제외한 모든 본의 회전을 오프셋을 적용하여 동기화합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="skipBone">동기화에서 제외할 본</param>
        private void SyncBoneRotations(HumanBodyBones skipBone)
        {
            // 기본 몸체 본만 동기화 (손가락 제외)
            for (int i = 0; i < lastBoneIndex; i++)
            {
                HumanBodyBones bone = (HumanBodyBones)i;

                if (bone == skipBone)
                    continue;

                Transform sourceBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(bone);
                Transform targetBone = targetAnimator.GetBoneTransform(bone);

                if (sourceBone != null && targetBone != null)
                {
                    Quaternion targetRotation;
                    if (rotationOffsets.TryGetValue(bone, out Quaternion offset))
                    {
                        targetRotation = sourceBone.rotation * offset;
                    }
                    else
                    {
                        targetRotation = sourceBone.rotation;
                    }

                    // 모션 필터 적용
                    if (useMotionFilter && boneFilters.TryGetValue(bone, out MotionFilter filter))
                    {
                        targetRotation = filter.FilterRotation(targetRotation);
                    }

                    // 러 러프 모션 적용
                    if (useBodyRoughMotion)
                    {
                        float smoothSpeed = 50f - (bodyRoughness * 49f);
                        targetRotation = Quaternion.Lerp(targetBone.rotation, targetRotation, smoothSpeed * Time.deltaTime);
                    }

                    targetBone.rotation = targetRotation;
                }
            }
        }

        #endregion

        #region IK 타겟 생성 및 관관리

        /// <summary>
        /// IK 타겟(끝과 중간)을 생성하고 FullBodyInverseKinematics 컴포넌트를 설정합니다.
        /// </summary>
        private void CreateIKTargets()
        {
            // IK 컴포넌트 가져오기 또는 새로 추가
            ikComponent = GetComponent<FullBodyInverseKinematics_RND>();
            if (ikComponent == null)
                ikComponent = gameObject.AddComponent<FullBodyInverseKinematics_RND>();


            // IK 타겟들을 담을 부모 오브젝트 생성
            GameObject ikTargetsParent = new GameObject("IK Targets");
            ikTargetsParent.transform.parent = targetAnimator.transform;
            ikTargetsParent.transform.localPosition = Vector3.zero;
            ikTargetsParent.transform.localRotation = Quaternion.identity;

            GameObject hips = CreateIKTargetObject("Hips", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.spine.pelvisTarget = hips.transform;

            GameObject leftHand = CreateIKTargetObject("LeftHand", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftHand), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.leftArm.target = leftHand.transform;
            GameObject rightHand = CreateIKTargetObject("RightHand", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.RightHand), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.rightArm.target = rightHand.transform;
            GameObject leftToes = CreateIKTargetObject("LeftToes", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftToes), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.leftLeg.target = leftToes.transform;
            GameObject rightToes = CreateIKTargetObject("RightToes", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.RightToes), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.rightLeg.target = rightToes.transform;

            GameObject leftArmGoal = CreateIKTargetObject("LeftArmGoal", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftLowerArm), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.leftArm.bendGoal = leftArmGoal.transform;
            GameObject rightArmGoal = CreateIKTargetObject("RightArmGoal", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.RightLowerArm), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.rightArm.bendGoal = rightArmGoal.transform;
            GameObject leftLegGoal = CreateIKTargetObject("LeftLegGoal", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftLowerLeg), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.leftLeg.bendGoal = leftLegGoal.transform;
            GameObject rightLegGoal = CreateIKTargetObject("RightLegGoal", targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.RightLowerLeg), ikTargetsParent);
            ikComponent.solver.rightLeg.bendGoal = rightLegGoal.transform;
        }

        /// <summary>
        /// IK 타겟 오브젝트를 생성하고 기본 Gizmo 설정을 적용합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="name">타겟 오브젝트의 이름</param>
        /// <param name="bone">타겟 오브젝트를 부모로 설정할 본</param>
        /// <returns>생성된 타겟 게임 오브젝트</returns>
        private GameObject CreateIKTargetObject(string name, Transform bone, GameObject parent)
        {
            GameObject target = new GameObject(name);
            target.transform.position = bone.position;
            target.transform.rotation = bone.rotation;

            // Gizmo 시각화를 위한 컴포넌트 추가
            IKTargetGizmo gizmo = target.AddComponent<IKTargetGizmo>();
            gizmo.gizmoSize = 0.05f;
            gizmo.gizmoColor = UnityEngine.Color.yellow;

            target.transform.parent = parent.transform;

            return target;
        }

        #endregion

        #region IK 중간 타겟 업데이트

        /// <summary>
        /// 매 프레임마다 IK 중간 타겟의 위치를 대상 아바타의 본 위치로 업데이트합니다.
        /// </summary>
        private void UpdateIKTargets()
        {
            if (targetAnimator == null) return;

            // 손과 발끝 타겟 업데이트
            UpdateEndTarget(ikComponent.solver.leftArm.target, HumanBodyBones.LeftHand);
            UpdateEndTarget(ikComponent.solver.rightArm.target, HumanBodyBones.RightHand);
            UpdateEndTarget(ikComponent.solver.leftLeg.target, HumanBodyBones.LeftToes);
            UpdateEndTarget(ikComponent.solver.rightLeg.target, HumanBodyBones.RightToes);

            updatejointTarget(ikComponent.solver.leftArm.bendGoal, HumanBodyBones.LeftLowerArm);
            updatejointTarget(ikComponent.solver.rightArm.bendGoal, HumanBodyBones.RightLowerArm);
            updatejointTarget(ikComponent.solver.leftLeg.bendGoal, HumanBodyBones.LeftLowerLeg);
            updatejointTarget(ikComponent.solver.rightLeg.bendGoal, HumanBodyBones.RightLowerLeg);
        }

        /// <summary>
        /// 손과 발끝 타겟의 위치와 회전을 업데이트합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="endTarget">업데이트할 끝 타겟의 Transform</param>
        /// <param name="endBone">대상 본</param>
        private void UpdateEndTarget(Transform endTarget, HumanBodyBones endBone)
        {
            if (endTarget == null) return;

            Transform sourceBone = sourceAnimator.GetBoneTransform(endBone);
            Transform targetBone = targetAnimator.GetBoneTransform(endBone);

            if (sourceBone != null && targetBone != null)
            {
                // 기본 위치와 회전 계산
                Vector3 targetPosition = sourceBone.position;
                Quaternion targetRotation = targetBone.rotation;

                // 발/발가락 본인 경우 오프셋 적용
                if (endBone == HumanBodyBones.LeftToes || endBone == HumanBodyBones.RightToes)
                {
                    // 바닥 높이 적용
                    targetPosition.y += floorHeight;

                    // 발 본의 로컬 좌표계 기준으로 오프셋 적용
                    // +Z: 앞으로, -Z: 뒤로
                    // 왼발: +X로 벌리기, -X로 모으기
                    // 오른발: -X로 벌리기, +X로 모으기 (반대)
                    HumanBodyBones footBone = endBone == HumanBodyBones.LeftToes ?
                        HumanBodyBones.LeftFoot : HumanBodyBones.RightFoot;
                    Transform foot = sourceAnimator.GetBoneTransform(footBone);

                    if (foot != null)
                    {
                        // 로컬 오프셋 계산
                        Vector3 localOffset = Vector3.zero;

                        // 앞뒤 오프셋 (로컬 Z축)
                        localOffset.z = footFrontBackOffset;

                        // 안쪽/바깥쪽 오프셋 (로컬 X축)
                        if (endBone == HumanBodyBones.LeftToes)
                        {
                            // 왼발: +X로 벌림
                            localOffset.x = footInOutOffset;
                        }
                        else // RightToes
                        {
                            // 오른발: -X로 벌림
                            localOffset.x = -footInOutOffset;
                        }

                        // 로컬 오프셋을 월드 좌표로 변환하여 적용
                        targetPosition += foot.TransformDirection(localOffset);
                    }
                }

                // 최종 위치와 회전 적용
                endTarget.position = targetPosition;
                endTarget.rotation = targetRotation;
            }
        }

        private void updatejointTarget(Transform target, HumanBodyBones bone)
        {
            Vector3 targetBone = targetAnimator.GetBoneTransform(bone).position;
            Vector3 sourceIKpoint;
            float zOffset = 0f;
            float xOffset = 0f;
            float yOffset = 0f;

            // bone의 이름에 따라 적절한 IK 조인트 오프셋 선택
            switch (bone)
            {
                case HumanBodyBones.LeftLowerLeg:
                case HumanBodyBones.RightLowerLeg:
                    sourceIKpoint = bone == HumanBodyBones.LeftLowerLeg ?
                        sourceIKJoints.leftLowerLeg.position :
                        sourceIKJoints.rightLowerLeg.position;
                    zOffset = kneeFrontBackWeight;  // 무릎 앞/뒤 조정
                    yOffset = floorHeight;
                    xOffset = kneeInOutWeight * (bone == HumanBodyBones.LeftLowerLeg ? -1f : 1f);  // 무릎 안/밖 조정
                    break;
                case HumanBodyBones.LeftLowerArm:
                case HumanBodyBones.RightLowerArm:
                    sourceIKpoint = bone == HumanBodyBones.LeftLowerArm ?
                        sourceIKJoints.leftLowerArm.position :
                        sourceIKJoints.rightLowerArm.position;
                    zOffset = 0.1f;  // 팔꿈치는 뒤로 고정
                    break;
                default:
                    Debug.LogError($"Unsupported bone type: {bone}");
                    return;
            }

            Quaternion LookatIK = Quaternion.LookRotation(sourceIKpoint - targetBone, Vector3.up);

            target.position = targetBone;
            target.rotation = LookatIK;

            // LookatIK 기준으로 프셋 적용
            Vector3 offset = LookatIK * new Vector3(xOffset, 0, zOffset);
            Vector3 offset2 = new Vector3(0, yOffset, 0);
            target.position += offset;
            target.position += offset2;
        }

        #endregion

        #region T-포즈 설정

        /// <summary>
        /// 지정된 Animator의 포즈를 T-포즈로 설정합니다.
        /// </summary>
        /// <param name="animator">T-포즈를 설정할 Animator</param>
        public void SetTPose(Animator animator)
        {
            if (animator == null || animator.avatar == null)
                return;

            Avatar avatar = animator.avatar;
            Transform transform = animator.transform;

            // HumanPoseClip에 저장된 T-포즈 데이터를 로드하여 적용
            var humanPoseClip = Resources.Load<HumanPoseClip>(HumanPoseClip.TPoseResourcePath);
            if (humanPoseClip != null)
            {
                var pose = humanPoseClip.GetPose();
                HumanPoseTransfer.SetPose(avatar, transform, pose);

                // 소스 아바타의 UpperChest 본 로컬 포지션 초기화
                if (animator == sourceAnimator)
                {
                    Transform upperChest = animator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.UpperChest);
                    if (upperChest != null)
                    {
                        upperChest.localPosition = Vector3.zero;
                    }
                }
            }
            else
            {
                Debug.LogWarning("T-Pose 데이터가 존재하지 않습니다.");
            }
        }

        public static void SetIPose(Animator animator)
        {
            if (animator == null || animator.avatar == null)
                return;

            Avatar avatar = animator.avatar;
            Transform transform = animator.transform;

            // HumanPoseClip에 저장된 T-포즈 데이터를 로드하여 적용
            var humanPoseClip = Resources.Load<HumanPoseClip>(HumanPoseClip.IPoseResourcePath);
            if (humanPoseClip != null)
            {
                var pose = humanPoseClip.GetPose();
                HumanPoseTransfer.SetPose(avatar, transform, pose);
            }
            else
            {
                Debug.LogWarning("I-Pose 데이터가 존재하지 않습니다.");
            }
        }

        #endregion

        #region 파괴 시 처리

        /// <summary>
        /// 오브브젝트가 파괴될 때 HumanPoseHandler를 정리합니다.
        /// </summary>
        void OnDestroy()
        {
            sourcePoseHandler?.Dispose();
            targetPoseHandler?.Dispose();
        }

        /// <summary>
        /// Unity가 종료될 때 호출되되는 메서드
        /// </summary>
        private void OnApplicationQuit()
        {
            SaveSettings();
        }

        #endregion

        /// <summary>
        /// 캐시된 설정 파일이 존재하는지 확인합니다.
        /// </summary>
        public bool HasCachedSettings()
        {
            if (targetAnimator == null) return false;
            string filePath = GetSettingsFilePath();
            return File.Exists(filePath);
        }

        // 무릎 앞/뒤뒤 위치 조정을 위한 public 메서드 추가
        public void SetKneeFrontBackOffset(float offset)
        {
            kneeFrontBackWeight = offset;
        }

        // 무릎 조정을 위한 public 메서드들
        public void SetKneeInOutOffset(float offset)
        {
            kneeInOutWeight = offset;
        }

        public void ResetPoseAndCache()
        {
            // 캐시 파일 삭제
            string filePath = GetSettingsFilePath();
            if (File.Exists(filePath))
            {
                try
                {
                    File.Delete(filePath);
                    Debug.Log("캐시 파일이 삭제되었습니다.");
                }
                catch (Exception e)
                {
                    Debug.LogError($"캐시 파일 삭제 중 오류 발생: {e.Message}");
                    return;
                }
            }

            if (!Application.isPlaying)
            {
                Debug.LogWarning("이 기능은 실행 중에만 사용할 수 있습니다.");
                return;
            }

            // T-포즈로 복원
            SetTPose(sourceAnimator);

            SetTPose(targetAnimator);

            // 소스 아바타의 UpperChest 본 로컬 포지션 초기화
            Transform upperChest = sourceAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.UpperChest);
            if (upperChest != null)
            {
                upperChest.localPosition = Vector3.zero;
            }

            // HumanPoseHandler 초기화
            InitializeHumanPoseHandlers();

            // 회전 오프셋 다시 계산
            CalculateRotationOffsets();

            Debug.Log("포즈와 회전 오프셋이 재설정되었습니다.");
        }

        // 크기 조정 대상 오브젝트 캐싱 메서드
        private void CacheScalableObjects()
        {
            scalableObjects.Clear();
            originalScales.Clear();
            originalPositions.Clear();

            Transform parentTransform = sourceAnimator.transform.parent;

            if (parentTransform != null)
            {
                for (int i = 0; i < parentTransform.childCount; i++)
                {
                    Transform child = parentTransform.GetChild(i);
                    // sourceAnimator를 제외한 모든 자식 오브젝트 추가
                    if (child != sourceAnimator.transform)
                    {
                        scalableObjects.Add(child);
                        // 초기 스케일과 위치 저장
                        originalScales[child] = child.localScale;
                        originalPositions[child] = child.position - parentTransform.position;
                    }
                }
            }
        }

        // 스케일 적용 메서드
        private void ApplyScale()
        {
            foreach (Transform obj in scalableObjects)
            {
                if (obj != null && obj.parent != null)
                {
                    // 원본 스케일을 기준으로 새로운 스케일 계산
                    if (originalScales.TryGetValue(obj, out Vector3 originalScale))
                    {
                        obj.localScale = originalScale * avatarScale;
                    }

                    // 원본 위치를 기준으로 새로운 위치 계산
                    if (originalPositions.TryGetValue(obj, out Vector3 originalOffset))
                    {
                        obj.position = obj.parent.position + (originalOffset * avatarScale);
                    }
                }
            }
        }

        // 리셋 기능 추가
        public void ResetScale()
        {
            avatarScale = 1f;
            previousScale = 1f;

            foreach (Transform obj in scalableObjects)
            {
                if (obj != null && originalScales.TryGetValue(obj, out Vector3 originalScale))
                {
                    obj.localScale = originalScale;

                    if (obj.parent != null && originalPositions.TryGetValue(obj, out Vector3 originalOffset))
                    {
                        obj.position = obj.parent.position + originalOffset;
                    }
                }
            }
        }

        // 외부에서 스케일을 설정할 수 있는 public 메서드
        public void SetAvatarScale(float scale)
        {
            avatarScale = Mathf.Clamp(scale, 0.1f, 3f);
        }

        // 현재 스케일을 가져오는 메서드
        public float GetAvatarScale()
        {
            return avatarScale;
        }
    }

}