Refactor : KindRetargeting dead code 제거 + IK 안정성/성능 개선

- TwoBoneIK: cosine law → FABRIK 6회 반복 (역관절 안정 + 본 길이 제약)
- 자동 힙 상하 보정 매 프레임 적용, 수동 hipsOffsetX/Y/Z 제거
- kneeFrontBackWeight/InOutWeight, GetAvatarScale 등 dead code 정리
- FingerShapedController GC 제거 (HumanPose/Transform 캐싱)
- IK 본 길이 / FieldInfo / Chair prop / 가중치 배열(List→float[]) 캐싱
- localAxisForWorldRight/Forward, IKJoints 다리 필드 등 미사용 정리
- 매직 넘버 55 → BoneCount 상수

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

Assets/Scripts/KindRetargeting/CustomRetargetingScript.cs

@@ -732,14 +732,10 @@ namespace KindRetargeting
         }
 
         /// <summary>
-        /// 머리 본에 회전 오프셋을 적용합니다.
+        /// 머리 본에 회전 오프셋을 적용합니다. headBone 멤버 캐시 재사용 (ApplyHeadScale과 일관).
         /// </summary>
         private void ApplyHeadRotationOffset()
         {
-            if (targetAnimator == null) return;
-
-            // 머리 본 가져오기
-            Transform headBone = targetAnimator.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Head);
             if (headBone == null) return;
 
             // 오프셋이 모두 0이면 스킵
@@ -913,16 +909,30 @@ namespace KindRetargeting
             SyncBoneRotations(skipBone: HumanBodyBones.Hips);
         }
 
+        // 자동 힙 보정 캐시 (다리 본 길이는 스케일 변경 시에만 갱신됨)
+        private float cachedAutoHipsOffsetY = 0f;
+        private bool autoHipsOffsetCacheValid = false;
+
         /// <summary>
-        /// 매 프레임 자동으로 적용되는 힙 상하 보정값.
-        /// = (타겟 다리길이 - 소스 다리길이) + (타겟 Hips↔UpperLeg 갭) × avatarScale
-        ///
-        /// 첫 항: 다리 길이 차이로 발이 뜨거나 묻히는 현상 보정.
-        /// 둘째 항: Hips 본이 UpperLeg보다 위에 있는 아바타 추가 보정.
+        /// 매 프레임 호출되는 자동 힙 보정값. 본 길이는 변하지 않으므로 캐시된 값을 반환.
+        /// avatarScale 변경 시 ApplyScale → RefreshAutoHipsOffsetCache 로 자동 갱신.
         /// </summary>
         private float ComputeAutoHipsOffsetY()
         {
-            if (optitrackSource == null || targetAnimator == null) return 0f;
+            if (!autoHipsOffsetCacheValid) RefreshAutoHipsOffsetCache();
+            return cachedAutoHipsOffsetY;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 자동 힙 보정 캐시를 재계산합니다 (Initialize / avatarScale 변경 시 호출).
+        /// = (타겟 다리길이 - 소스 다리길이) + (타겟 Hips↔UpperLeg 갭) × avatarScale
+        /// </summary>
+        private void RefreshAutoHipsOffsetCache()
+        {
+            cachedAutoHipsOffsetY = 0f;
+            autoHipsOffsetCacheValid = true;
+
+            if (optitrackSource == null || targetAnimator == null) return;
 
             Transform sUp = optitrackSource.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftUpperLeg);
             Transform sLo = optitrackSource.GetBoneTransform(HumanBodyBones.LeftLowerLeg);
@@ -934,14 +944,14 @@ namespace KindRetargeting
 
             if (sUp == null || sLo == null || sFt == null
                 || tUp == null || tLo == null || tFt == null || tHi == null)
-                return 0f;
+                return;
 
             float sourceLeg = Vector3.Distance(sUp.position, sLo.position) + Vector3.Distance(sLo.position, sFt.position);
             float targetLeg = Vector3.Distance(tUp.position, tLo.position) + Vector3.Distance(tLo.position, tFt.position);
-            if (sourceLeg < 0.01f || targetLeg < 0.01f) return 0f;
+            if (sourceLeg < 0.01f || targetLeg < 0.01f) return;
 
             float hipsToLegGap = tHi.position.y - tUp.position.y;
-            return (targetLeg - sourceLeg) + hipsToLegGap * avatarScale;
+            cachedAutoHipsOffsetY = (targetLeg - sourceLeg) + hipsToLegGap * avatarScale;
         }
 
         /// <summary>
@@ -1465,6 +1475,10 @@ namespace KindRetargeting
                     }
                 }
             }
+
+            // 스케일 변경으로 본 길이가 바뀌었으니 IK 캐시 + 자동 힙 보정 캐시 갱신
+            ikSolver?.RefreshLimbLengths();
+            RefreshAutoHipsOffsetCache();
         }
 
         // 리셋 기능 추가

Assets/Scripts/KindRetargeting/FingerShapedController.cs

@@ -1,5 +1,4 @@
 using UnityEngine;
-using System.Collections.Generic;
 
 namespace KindRetargeting
 {
@@ -9,8 +8,10 @@ namespace KindRetargeting
         private Animator animator;
         private HumanPoseHandler humanPoseHandler;
 
-        // 손가락을 제외한 모든 본의 로컬 회전 저장용 (SetHumanPose 호출 시 몸 복원용)
-        private Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion> savedBoneLocalRotations = new Dictionary<HumanBodyBones, Quaternion>();
+        // 매 프레임 재사용되는 캐시 (GC 압박 제거)
+        private Transform[] cachedNonFingerBones;
+        private Quaternion[] savedBoneRotations;
+        private HumanPose cachedHumanPose;
 
         // 손가락을 제외한 모든 휴먼본 목록
         private static readonly HumanBodyBones[] nonFingerBones = new HumanBodyBones[]
@@ -71,6 +72,18 @@ namespace KindRetargeting
             if (animator == null || !animator.isHuman) return;
 
             humanPoseHandler = new HumanPoseHandler(animator.avatar, animator.transform);
+
+            // Transform 배열 + 회전 배열 사전 캐싱 (매 프레임 GetBoneTransform 50회 → 0회)
+            cachedNonFingerBones = new Transform[nonFingerBones.Length];
+            savedBoneRotations = new Quaternion[nonFingerBones.Length];
+            for (int i = 0; i < nonFingerBones.Length; i++)
+            {
+                cachedNonFingerBones[i] = animator.GetBoneTransform(nonFingerBones[i]);
+            }
+
+            // HumanPose 사전 할당 (muscles 배열 95개 float, GC 회피)
+            humanPoseHandler.GetHumanPose(ref cachedHumanPose);
+
             isInitialized = true;
         }
 
@@ -92,40 +105,29 @@ namespace KindRetargeting
 
         private void UpdateMuscleValues()
         {
-            // 1. 손가락을 제외한 모든 본의 로컬 회전 저장 (SetHumanPose 호출 전)
-            savedBoneLocalRotations.Clear();
-            for (int i = 0; i < nonFingerBones.Length; i++)
+            // 1. 비손가락 본의 로컬 회전을 배열에 저장 (캐시된 Transform 재사용)
+            for (int i = 0; i < cachedNonFingerBones.Length; i++)
             {
-                Transform bone = animator.GetBoneTransform(nonFingerBones[i]);
-                if (bone != null)
-                {
-                    savedBoneLocalRotations[nonFingerBones[i]] = bone.localRotation;
-                }
+                Transform bone = cachedNonFingerBones[i];
+                if (bone != null) savedBoneRotations[i] = bone.localRotation;
             }
 
-            // 2. HumanPose 가져오기 및 손가락 머슬 설정
-            HumanPose humanPose = new HumanPose();
-            humanPoseHandler.GetHumanPose(ref humanPose);
+            // 2. HumanPose 가져오기 (재사용 필드, GC 없음) + 손가락 머슬 설정
+            humanPoseHandler.GetHumanPose(ref cachedHumanPose);
 
-            // 왼손 제어
             SetHandMuscles(true, leftThumbCurl, leftIndexCurl, leftMiddleCurl, leftRingCurl,
-                leftPinkyCurl, leftSpreadFingers, ref humanPose);
-
-            // 오른손 제어
+                leftPinkyCurl, leftSpreadFingers, ref cachedHumanPose);
             SetHandMuscles(false, rightThumbCurl, rightIndexCurl, rightMiddleCurl, rightRingCurl,
-                rightPinkyCurl, rightSpreadFingers, ref humanPose);
+                rightPinkyCurl, rightSpreadFingers, ref cachedHumanPose);
 
             // 3. 머슬 포즈 적용 (손가락 포함 전체 본에 영향)
-            humanPoseHandler.SetHumanPose(ref humanPose);
+            humanPoseHandler.SetHumanPose(ref cachedHumanPose);
 
-            // 4. 손가락을 제외한 모든 본의 로컬 회전 복원 (본 길이 변형 방지)
-            foreach (var kvp in savedBoneLocalRotations)
+            // 4. 비손가락 본 로컬 회전 복원 (본 길이 변형 방지)
+            for (int i = 0; i < cachedNonFingerBones.Length; i++)
             {
-                Transform bone = animator.GetBoneTransform(kvp.Key);
-                if (bone != null)
-                {
-                    bone.localRotation = kvp.Value;
-                }
+                Transform bone = cachedNonFingerBones[i];
+                if (bone != null) bone.localRotation = savedBoneRotations[i];
             }
         }
 

Assets/Scripts/KindRetargeting/LimbWeightController.cs

@@ -39,13 +39,14 @@ namespace KindRetargeting
         private CustomRetargetingScript crs;
         private Transform characterRoot;
 
-        List<float> leftArmEndWeights = new List<float>();
-        List<float> rightArmEndWeights = new List<float>();
-        List<float> leftLegEndWeights = new List<float>();
-        List<float> rightLegEndWeights = new List<float>();
+        // 가중치 배열: 인덱스 의미는 Initialize 주석 참조 (크기 고정 → float[] 사용으로 GC/인덱싱 비용 절감)
+        readonly float[] leftArmEndWeights = new float[2];   // [0] 양손거리 [1] 프랍거리
+        readonly float[] rightArmEndWeights = new float[2];
+        readonly float[] leftLegEndWeights = new float[2];   // [0] 앉기 수평거리 [1] 발 높이
+        readonly float[] rightLegEndWeights = new float[2];
 
-        List<float> leftLegBendWeights = new List<float>();
-        List<float> rightLegBendWeights = new List<float>();
+        readonly float[] leftLegBendWeights = new float[1] { 1f };
+        readonly float[] rightLegBendWeights = new float[1] { 1f };
 
         private float MasterleftArmEndWeights = 0f;
         private float MasterrightArmEndWeights = 0f;
@@ -55,9 +56,11 @@ namespace KindRetargeting
         private float MasterrightLegBendWeights = 0f;
 
         public List<Transform> props = new List<Transform>();
+        // SitChairDistances 매 프레임 GetComponent 비용 회피용 (Initialize 시점 한 번 캐싱)
+        private List<Transform> chairProps = new List<Transform>();
 
-        // 힙스 가중치 리스트 추가
-        List<float> hipsWeights = new List<float>();
+        // 힙스 가중치: [0] 의자 거리 [1] 지면 높이
+        readonly float[] hipsWeights = new float[2] { 1f, 1f };
         private float MasterHipsWeight = 1f;
 
         // 의자 좌석 높이 오프셋 (월드 Y 기준)
@@ -76,44 +79,26 @@ namespace KindRetargeting
 
             InitWeightLayers();
 
-            //프랍 오브젝트 찾기
-            props = Object.FindObjectsByType<PropTypeController>(FindObjectsSortMode.None).Select(controller => controller.transform).ToList();
+            //프랍 오브젝트 찾기 + 의자 타입 별도 캐싱
+            var allPropControllers = Object.FindObjectsByType<PropTypeController>(FindObjectsSortMode.None);
+            props = allPropControllers.Select(c => c.transform).ToList();
+            chairProps = allPropControllers
+                .Where(c => c.propType == EnumsList.PropType.Chair)
+                .Select(c => c.transform)
+                .ToList();
 
             // 다른 캐릭터의 손을 props에 추가
             GetHand();
 
-            //HandDistances()에서 사용을 위한 리스트 추가
-            //손 거리에 따른 웨이트 업데이트 인덱스 0번
-            leftArmEndWeights.Add(0);
-            rightArmEndWeights.Add(0);
-
-            // 프랍과의 거리에 따른 웨이트 업데이트 인덱스 1번
-            leftArmEndWeights.Add(0);
-            rightArmEndWeights.Add(0);
-
-            // 앉아있을 때 다리와의 거리에 따른 가중치 적용 인덱스 0번
-            leftLegEndWeights.Add(0);
-            rightLegEndWeights.Add(0);
-
-            // 다리 골 가중치 초기화
-            leftLegBendWeights.Add(1f);  // 기본 가중치
-            rightLegBendWeights.Add(1f); // 기본 가중치
+            // 가중치 배열은 필드 선언 시 고정 크기로 초기화됨 (다리 EndWeight[1]만 1f 기본값)
+            leftLegEndWeights[1] = 1f;
+            rightLegEndWeights[1] = 1f;
 
             if (this.characterRoot == null)
             {
                 this.characterRoot = crs.transform;
             }
 
-            // 힙스 가중치 초기화 인덱스 0번
-            hipsWeights.Add(1f);  // 의자 거리 기반 가중치
-
-            // 지면 높이 기반 가중치 초기화 인덱스 1번
-            hipsWeights.Add(1f);  // 지면 높이 기반 가중치
-
-            // 발 높이 기반 가중치 초기화 인덱스 1번
-            leftLegEndWeights.Add(1f);
-            rightLegEndWeights.Add(1f);
-
             isInitialized = true;
         }
 
@@ -237,7 +222,7 @@ namespace KindRetargeting
             }
         }
 
-        private void ProcessSitLegWeight(Transform hips, Transform footTarget, List<float> weightList, int weightIndex)
+        private void ProcessSitLegWeight(Transform hips, Transform footTarget, float[] weightArr, int weightIndex)
         {
             if (footTarget == null) return;
 
@@ -256,7 +241,7 @@ namespace KindRetargeting
             float weight = 1f - Mathf.Clamp01((horizontalDistance - MIN_LEG_DISTANCE_RATIO) /
                                              (MAX_LEG_DISTANCE_RATIO - MIN_LEG_DISTANCE_RATIO));
 
-            weightList[weightIndex] = weight;
+            weightArr[weightIndex] = weight;
         }
 
         void PropDistances()
@@ -298,40 +283,29 @@ namespace KindRetargeting
         {
             if (crs == null) return;
 
-            Transform hipsTransform = crs.optitrackSource.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
-            if (hipsTransform != null && props != null)
+            Transform hipsTransform = crs?.optitrackSource?.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
+            if (hipsTransform == null || chairProps.Count == 0)
             {
-                float minDistance = float.MaxValue;
-                bool foundChair = false;
-
-                foreach (Transform prop in props)
-                {
-                    PropTypeController ptc = prop.GetComponent<PropTypeController>();
-                    if (ptc != null && ptc.propType == EnumsList.PropType.Chair)
-                    {
-                        float distance = Vector3.Distance(hipsTransform.position, prop.childCount > 0 ? prop.GetChild(0).position : prop.position);
-                        if (distance < minDistance)
-                        {
-                            minDistance = distance;
-                            foundChair = true;
-                        }
-                    }
-                }
-
-                float t = Mathf.Clamp01((minDistance - hipsMinDistance) / (hipsMaxDistance - hipsMinDistance));
-                hipsWeights[0] = t;  // 직접 HipsWeightOffset 수정 대신 배열에 저장
-
-                // 의자 좌석 높이 오프셋 계산 (가까울수록 더 적용) - 캐릭터별 설정 사용
-                if (foundChair)
-                {
-                    // t가 0에 가까울수록 의자에 가까움 → 좌석 오프셋 더 적용
-                    targetChairSeatOffset = chairSeatHeightOffset * (1f - t);
-                }
-                else
-                {
-                    targetChairSeatOffset = 0f;
-                }
+                hipsWeights[0] = 1f;
+                targetChairSeatOffset = 0f;
+                return;
             }
+
+            // chairProps는 Initialize에서 미리 필터링됨 (매 프레임 GetComponent 호출 회피)
+            float minDistance = float.MaxValue;
+            for (int i = 0; i < chairProps.Count; i++)
+            {
+                Transform chair = chairProps[i];
+                if (chair == null) continue;
+                Vector3 chairPos = chair.childCount > 0 ? chair.GetChild(0).position : chair.position;
+                float distance = Vector3.Distance(hipsTransform.position, chairPos);
+                if (distance < minDistance) minDistance = distance;
+            }
+
+            float t = Mathf.Clamp01((minDistance - hipsMinDistance) / (hipsMaxDistance - hipsMinDistance));
+            hipsWeights[0] = t;
+            // t가 0에 가까울수록 의자에 가까움 → 좌석 오프셋 더 적용
+            targetChairSeatOffset = chairSeatHeightOffset * (1f - t);
         }
 
         /// <summary>
@@ -400,18 +374,18 @@ namespace KindRetargeting
         }
 
         /// <summary>
-        /// 리스트에서 최대값을 찾습니다.
+        /// 배열에서 최대값을 찾습니다.
         /// </summary>
-        private float GetMaxValue(List<float> list)
+        private float GetMaxValue(float[] arr)
         {
-            if (list.Count == 0) return 0f;
+            if (arr.Length == 0) return 0f;
 
-            float max = list[0];
-            for (int i = 1; i < list.Count; i++)
+            float max = arr[0];
+            for (int i = 1; i < arr.Length; i++)
             {
-                if (list[i] > max)
+                if (arr[i] > max)
                 {
-                    max = list[i];
+                    max = arr[i];
                 }
             }
             return max;
@@ -419,18 +393,18 @@ namespace KindRetargeting
 
 
         /// <summary>
-        /// 리스트에서 최소값을 찾습니다.
+        /// 배열에서 최소값을 찾습니다.
         /// </summary>
-        private float GetMinValue(List<float> list)
+        private float GetMinValue(float[] arr)
         {
-            if (list.Count == 0) return 0f;
+            if (arr.Length == 0) return 0f;
 
-            float min = list[0];
-            for (int i = 1; i < list.Count; i++)
+            float min = arr[0];
+            for (int i = 1; i < arr.Length; i++)
             {
-                if (list[i] < min)
+                if (arr[i] < min)
                 {
-                    min = list[i];
+                    min = arr[i];
                 }
             }
             return min;
@@ -473,7 +447,7 @@ namespace KindRetargeting
         {
             if (crs == null || ikSolver == null) return;
 
-            Transform hipsTransform = crs.optitrackSource.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
+            Transform hipsTransform = crs?.optitrackSource?.GetBoneTransform(HumanBodyBones.Hips);
             if (hipsTransform != null)
             {
                 float groundHeight = characterRoot.position.y;
@@ -506,7 +480,7 @@ namespace KindRetargeting
             );
         }
 
-        private void ProcessFootHeightWeight(Transform footTarget, List<float> weightList, int weightIndex)
+        private void ProcessFootHeightWeight(Transform footTarget, float[] weightArr, int weightIndex)
         {
             if (footTarget == null) return;
 
@@ -518,7 +492,7 @@ namespace KindRetargeting
                                              (footHeightMaxThreshold - footHeightMinThreshold));
 
             // 계산된 가중치 설정
-            weightList[weightIndex] = weight;
+            weightArr[weightIndex] = weight;
         }
     }
 }

Assets/Scripts/KindRetargeting/Remote/RetargetingRemoteController.cs

@@ -624,11 +624,25 @@ namespace KindRetargeting.Remote
 
         #region Reflection Helpers
 
+        // 슬라이더 드래그(60fps) 시 매번 GetField 호출되는 것을 방지.
+        // (Type, fieldName) → FieldInfo 1회 lookup 후 캐싱.
+        private static readonly Dictionary<(System.Type, string), FieldInfo> _fieldCache = new Dictionary<(System.Type, string), FieldInfo>();
+        private const BindingFlags FIELD_FLAGS = BindingFlags.NonPublic | BindingFlags.Instance | BindingFlags.Public;
+
+        private static FieldInfo ResolveField(System.Type type, string fieldName)
+        {
+            var key = (type, fieldName);
+            if (_fieldCache.TryGetValue(key, out FieldInfo cached)) return cached;
+            FieldInfo field = type.GetField(fieldName, FIELD_FLAGS);
+            _fieldCache[key] = field;
+            return field;
+        }
+
         private T GetPrivateField<T>(object obj, string fieldName)
         {
             try
             {
-                var field = obj.GetType().GetField(fieldName, BindingFlags.NonPublic | BindingFlags.Instance | BindingFlags.Public);
+                var field = ResolveField(obj.GetType(), fieldName);
                 if (field != null)
                     return (T)field.GetValue(obj);
 
@@ -646,7 +660,7 @@ namespace KindRetargeting.Remote
         {
             try
             {
-                var field = obj.GetType().GetField(fieldName, BindingFlags.NonPublic | BindingFlags.Instance | BindingFlags.Public);
+                var field = ResolveField(obj.GetType(), fieldName);
                 if (field != null)
                 {
                     field.SetValue(obj, value);

Assets/Scripts/KindRetargeting/SimplePoseTransfer.cs

@@ -5,6 +5,9 @@ using KindRetargeting;
 [DefaultExecutionOrder(16001)]
 public class SimplePoseTransfer : MonoBehaviour
 {
+    // 0~54: 휴머노이드 본 (몸체 + 손가락). HumanBodyBones.LastBone 직전까지.
+    private const int BoneCount = 55;
+
     [System.Serializable]
     public class TargetEntry
     {
@@ -121,7 +124,7 @@ public class SimplePoseTransfer : MonoBehaviour
 
     private void InitializeTargetBones()
     {
-        boneRotationDifferences = new Quaternion[targets.Count, 55];
+        boneRotationDifferences = new Quaternion[targets.Count, BoneCount];
 
         for (int i = 0; i < targets.Count; i++)
         {
@@ -133,7 +136,7 @@ public class SimplePoseTransfer : MonoBehaviour
             }
 
             // 55개의 휴머노이드 본에 대해 회전 차이 계산
-            for (int j = 0; j < 55; j++)
+            for (int j = 0; j < BoneCount; j++)
             {
                 Transform sourceBoneTransform = sourceBone.GetBoneTransform((HumanBodyBones)j);
                 Transform targetBoneTransform = animator.GetBoneTransform((HumanBodyBones)j);
@@ -149,19 +152,19 @@ public class SimplePoseTransfer : MonoBehaviour
     private void CacheAllBoneTransforms()
     {
         // 소스 본 캐싱
-        cachedSourceBones = new Transform[55];
-        for (int i = 0; i < 55; i++)
+        cachedSourceBones = new Transform[BoneCount];
+        for (int i = 0; i < BoneCount; i++)
         {
             cachedSourceBones[i] = sourceBone.GetBoneTransform((HumanBodyBones)i);
         }
 
         // 타겟 본 캐싱
-        cachedTargetBones = new Transform[targets.Count, 55];
+        cachedTargetBones = new Transform[targets.Count, BoneCount];
         for (int t = 0; t < targets.Count; t++)
         {
             Animator animator = targets[t].animator;
             if (animator == null) continue;
-            for (int i = 0; i < 55; i++)
+            for (int i = 0; i < BoneCount; i++)
             {
                 cachedTargetBones[t, i] = animator.GetBoneTransform((HumanBodyBones)i);
             }
@@ -205,7 +208,7 @@ public class SimplePoseTransfer : MonoBehaviour
         }
 
         // 모든 본에 대해 포즈 전송
-        for (int i = 0; i < 55; i++)
+        for (int i = 0; i < BoneCount; i++)
         {
             Transform targetBoneTransform = cachedTargetBones[targetIndex, i];
             Transform sourceBoneTransform = cachedSourceBones[i];

Assets/Scripts/KindRetargeting/TwoBoneIKSolver.cs

@@ -88,6 +88,25 @@ namespace KindRetargeting
             limb.localBendNormal = Quaternion.Inverse(limb.upper.rotation) * bendNormal;
         }
 
+        /// <summary>
+        /// avatarScale 등으로 아바타 크기가 바뀌었을 때 호출하여 본 길이 캐시를 재계산.
+        /// </summary>
+        public void RefreshLimbLengths()
+        {
+            if (!isInitialized) return;
+            RecacheLength(leftArm);
+            RecacheLength(rightArm);
+            RecacheLength(leftLeg);
+            RecacheLength(rightLeg);
+        }
+
+        private void RecacheLength(LimbIK limb)
+        {
+            if (limb.upper == null || limb.lower == null || limb.end == null) return;
+            limb.upperLength = Vector3.Distance(limb.upper.position, limb.lower.position);
+            limb.lowerLength = Vector3.Distance(limb.lower.position, limb.end.position);
+        }
+
         public void OnUpdate()
         {
             if (!isInitialized) return;
@@ -111,8 +130,9 @@ namespace KindRetargeting
             Quaternion fkLowerRot = limb.lower.rotation;
             Quaternion fkEndRot = limb.end.rotation;
 
-            float upperLen = Vector3.Distance(limb.upper.position, limb.lower.position);
-            float lowerLen = Vector3.Distance(limb.lower.position, limb.end.position);
+            // 본 길이는 Initialize/RefreshLimbLengths에서 캐싱됨 (avatarScale 변경 시 갱신)
+            float upperLen = limb.upperLength;
+            float lowerLen = limb.lowerLength;
 
             Vector3 targetPos = limb.target.position;